为什么有话题发布而subscribe回调没有执行
时间: 2023-10-06 19:10:06 浏览: 61
有话题发布而subscribe回调没有执行可能有以下原因:
1. 订阅的时候没有指定正确的话题名称或者话题不存在;
2. 订阅的时候没有设置正确的QoS等级,导致消息没有传递到订阅端;
3. 订阅端的网络连接不稳定或者出现了故障;
4. 订阅端的代码逻辑存在问题,导致无法正确处理收到的消息。
可以先检查一下订阅的代码逻辑是否正确,以及订阅端的网络连接是否稳定。如果问题仍然存在,可以尝试更换订阅端或者重新配置MQTT服务器。
相关问题
ros 订阅者回调函数
在ROS中,订阅者的回调函数是在接收到订阅的消息后执行的函数,用于处理接收到的消息。回调函数会在订阅者节点中注册,并在接收到消息时被调用。回调函数的定义可以根据具体的需求进行编写,但通常需要满足ROS规定的函数签名。在C++中,回调函数的定义通常包括一个输入参数,该参数是消息的指针,指向接收到的消息对象。可以通过这个指针来访问消息的各个字段。以下是一个示例的订阅者回调函数定义:
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg) {
// 在这里对接收到的消息进行处理
// 可以通过msg指针来访问消息的字段
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}
在上述示例中,poseCallback函数是一个针对turtlesim::Pose消息类型的回调函数。它接收一个指向ConstPtr类型的指针msg,可以通过msg指针来访问消息的字段。在这个回调函数中,我们打印了接收到的消息中x和y字段的值。
在实际使用中,需要在创建订阅者时将回调函数与订阅者绑定起来,以便在接收到消息时执行回调函数。这可以通过ros::Subscriber对象的构造函数来实现,示例如下:
ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
在上述示例中,创建了一个名为pose_sub的订阅者对象,订阅了名为"/turtle1/pose"的话题,并将poseCallback函数作为回调函数进行注册。当接收到消息时,ROS会自动调用poseCallback函数,并将接收到的消息作为参数传递给该函数。
需要注意的是,在编写回调函数时,需要根据具体的消息类型进行访问字段,确保字段名称和类型的一致性。另外,回调函数的处理逻辑应根据实际需求进行编写,可以对接收到的消息进行任意的处理和操作。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS学习笔记4_订阅者Subscriber](https://blog.csdn.net/qq_31632825/article/details/123152536)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [ROS 多形参订阅者回调函数与单一节点内同时包含订阅者发布者](https://blog.csdn.net/nkc555/article/details/123950461)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
ubuntu话题通信
在Ubuntu中,话题通信是ROS(机器人操作系统)中用于节点之间异步通信的一种方式。话题是一种点对点的单向通信方式,其中一个节点作为发布者(publisher),向话题发布消息;另一个节点作为订阅者(subscriber),从话题接收消息并进行处理。
在Ubuntu中进行话题通信的步骤如下:
1. 首先,需要在代码中初始化节点,并创建句柄:
```
ros::init(argc, argv, "节点名称");
ros::NodeHandle nh;
```
2. 创建并初始化发布者对象,以及订阅者对象:
- 对于发布者,使用`nh.advertise<消息类型>("/话题名称", 缓冲区大小)`进行初始化,例如:
```
ros::Publisher pub = nh.advertise<package_name::消息类型>("/话题名称", 缓冲区大小);
```
- 对于订阅者,使用`nh.subscribe("/话题名称", 缓冲区大小, 回调函数)`进行初始化,例如:
```
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/话题名称", 缓冲区大小, 回调函数);
```
3. 在代码中定义回调函数,用于处理接收到的消息。一般使用`ROS_INFO("消息内容")`输出信息。
4. 如果是发布者,需要在循环中反复发布话题消息,可以使用如下代码实现:
```
package_name::消息类型 msg;
// 设置消息内容
pub.publish(msg);
ros::spinOnce(); // 处理回调函数
loop_rate.sleep(); // 控制消息发布频率
```
请注意,在使用ROS进行话题通信之前,需要先确保安装了ROS,并且在终端中执行`source ~/.bashrc`命令以加载ROS环境变量。
希望以上内容对你有帮助!如果还有其他问题,请随时提问。
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