c++ pcl 修改目标物颜色之后再恢复原始颜色

在PCL中，可以使用PointCloud类来表示点云数据，并且可以使用PointCloud::Ptr作为指向PointCloud对象的智能指针。如果想要修改目标物颜色，可以使用pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom类来创建一个自定义的颜色处理程序，然后将其传递给可视化对象。然后，可以使用pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField类将颜色处理程序恢复回原始颜色。

以下是一个示例代码，用于将点云中所有法向量为负的点的颜色修改为红色，然后再恢复回原始颜色：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PointCloud Viewer");

// 加载点云数据
pcl::io::loadPCDFile("cloud.pcd", *cloud);

// 创建颜色处理程序，将法向量为负的点涂成红色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> color_handler(cloud, 255, 0, 0);
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color_handler, "cloud");

// 等待一段时间，以便观察颜色修改后的效果
viewer.spinOnce(1000);

// 恢复回原始颜色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb_color_handler(cloud);
viewer.updatePointCloudColors<pcl::PointXYZRGB>(cloud, rgb_color_handler, "cloud");

// 等待一段时间，以便观察颜色恢复后的效果
viewer.spin();

在上面的代码中，我们首先创建了一个PointCloud对象，并加载了点云数据。然后，我们创建了一个颜色处理程序，将法向量为负的点的颜色修改为红色，并将其添加到可视化对象中。然后，我们等待一段时间，观察颜色修改后的效果。接着，我们使用PointCloudColorHandlerRGBField类将颜色处理程序恢复回原始颜色，并更新可视化对象的颜色。最后，我们等待一段时间，观察颜色恢复后的效果。