如何用rospy编写让小海龟走正方形,让小海龟实时调整位姿,在正方形转角处始终保持90度,每行代码都要注释
时间: 2024-05-02 14:18:10 浏览: 27
首先,需要在代码中导入rospy和turtlesim库:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
```
接下来,需要定义一个函数,该函数用于接收小海龟当前的位姿信息:
```python
def pose_callback(pose):
# 接收小海龟的位姿信息
global x, y, theta
x = pose.x
y = pose.y
theta = pose.theta
```
然后,需要定义一个函数,该函数用于让小海龟走正方形:
```python
def square():
# 初始化节点
rospy.init_node('turtle_square', anonymous=True)
# 订阅小海龟的位姿信息
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
# 发布小海龟的速度控制指令
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
# 设置循环频率
rate = rospy.Rate(10)
# 初始化速度指令
vel = Twist()
# 循环四次,让小海龟走正方形
for i in range(4):
# 控制小海龟直走1个单位长度
vel.linear.x = 1
vel.linear.y = 0
vel.linear.z = 0
# 发布速度指令
pub.publish(vel)
# 等待小海龟直走到终点
while abs(x - start_x) < 1 and abs(y - start_y) < 1:
rate.sleep()
# 控制小海龟旋转90度
vel.linear.x = 0
vel.angular.z = 1.57
# 发布速度指令
pub.publish(vel)
# 等待小海龟旋转到终点
while abs(theta - start_theta - 1.57) > 0.1:
rate.sleep()
# 停止小海龟
vel.linear.x = 0
vel.angular.z = 0
pub.publish(vel)
# 关闭节点
rospy.spin()
```
在上面的代码中,我们使用循环四次的方式,让小海龟走正方形。每次让小海龟直走1个单位长度,然后旋转90度,保持正方形的形状。在旋转时,我们使用了一个角速度为1.57(即90度)的速度指令,并在循环中使用while循环,等待小海龟达到旋转的终点。
最后,在主函数中,我们调用square()函数,让小海龟走正方形:
```python
if __name__ == '__main__':
try:
square()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
完整代码如下:
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