解释这行代码：threshold = 30; step = 30; r = 70; MaxIter = 3000; T.v(1).x = start(1); T.v(1).y = start(2); T.v(1).xPre = start(1); T.v(1).yPre = start(2); T.v(1).cost = 0; T.v(1).indPre = -1; plot(start(2),start(1),'mo','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','m'); plot(goal(2),goal(1),'go','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','g');

这行代码定义了一些变量和数据结构，并绘制了起始点和目标点的图形。具体解释如下：

- threshold = 30;：定义了阈值，用于表示两个节点之间的距离阈值，当两个节点之间的距离小于此阈值时，它们被认为是相邻的节点。
- step = 30;：定义了步长，用于表示从一个节点到达相邻节点的距离，即两个相邻节点之间的距离。
- r = 70;：定义了半径，表示从起始点到目标点的距离，用于判断是否找到了最短路径。
- MaxIter = 3000;：定义了最大迭代次数，用于限制搜索的时间，避免无限循环。
- T.v(1).x = start(1); T.v(1).y = start(2); T.v(1).xPre = start(1); T.v(1).yPre = start(2); T.v(1).cost = 0; T.v(1).indPre = -1;：定义了一个数据结构T，表示搜索树。这行代码将起始点的坐标和前驱节点的序号存储到T的第一个节点中，同时将起始点的代价设置为0，前驱节点的序号设置为-1。
- plot(start(2),start(1),'mo','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','m');：绘制起始点的图形，使用'mo'表示蓝色的圆形。
- plot(goal(2),goal(1),'go','MarkerSize',10,'MarkerFaceColor','g');：绘制目标点的图形，使用'go'表示绿色的圆形。