python 实现代码旋转数组矩阵
时间: 2023-11-12 07:13:59 浏览: 43
以下是将一个二维数组旋转90度的Python代码示例:
```python
def rotate_matrix(matrix):
n = len(matrix)
# 对角线翻转
for i in range(n):
for j in range(i, n):
matrix[i][j], matrix[j][i] = matrix[j][i], matrix[i][j]
# 左右翻转
for i in range(n):
for j in range(n//2):
matrix[i][j], matrix[i][n-j-1] = matrix[i][n-j-1], matrix[i][j]
return matrix
```
该函数接受一个二维数组作为参数,并返回旋转后的数组。实现过程如下:
1. 先对数组进行对角线翻转,即将数组中每个元素matrix[i][j]和matrix[j][i]进行交换。这一步的目的是将数组转换为沿主对角线对称的形式。
2. 再对数组进行左右翻转,即将每行中的元素matrix[i][j]和matrix[i][n-j-1]进行交换。这一步的目的是将数组沿中心水平对称。
3. 返回旋转后的数组。
例如,将以下二维数组:
```
[[1, 2, 3],
[4, 5, 6],
[7, 8, 9]]
```
旋转90度后,得到:
```
[[7, 4, 1],
[8, 5, 2],
[9, 6, 3]]
```
相关问题
python旋转矩阵转欧拉角代码
以下是Python代码,用于将旋转矩阵转换为欧拉角:
```python
import numpy as np
def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
sy = np.sqrt(R[0, 0] * R[0, 0] + R[1, 0] * R[1, 0])
singular = sy < 1e-6
if not singular:
x = np.arctan2(R[2, 1], R[2, 2])
y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
z = np.arctan2(R[1, 0], R[0, 0])
else:
x = np.arctan2(-R[1, 2], R[1, 1])
y = np.arctan2(-R[2, 0], sy)
z = 0
return np.array([x, y, z])
```
其中,`R` 是一个 $3\times 3$ 的旋转矩阵,返回值是一个包含三个欧拉角(绕 $x, y, z$ 轴旋转的角度)的 $1\times 3$ 的 NumPy 数组。
旋转矩阵转欧拉角python代码
以下是将旋转矩阵转换为欧拉角的Python代码:
```python
import math
import numpy as np
def rotation_matrix_to_euler_angles(R):
"""
将旋转矩阵转换为欧拉角(yaw,pitch,roll)。
输入:旋转矩阵 R(3x3)
输出:欧拉角(yaw,pitch,roll),以弧度为单位
"""
sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0])
singular = sy < 1e-6
if not singular:
yaw = math.atan2(R[1,0], R[0,0])
pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
roll = math.atan2(R[2,1], R[2,2])
else:
yaw = math.atan2(-R[1,2], R[1,1])
pitch = math.atan2(-R[2,0], sy)
roll = 0
return np.array([yaw, pitch, roll])
```
其中,输入参数 R 是一个 3x3 的旋转矩阵,输出是一个包含 yaw、pitch 和 roll 角度的 NumPy 数组,以弧度为单位。请注意,在输入旋转矩阵时,应该将其定义为右乘向量的形式,即将向量乘以旋转矩阵的顺序应该是 v' = R * v。