tf::Quaternion转geometry_msgs::Quaternion

在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，`tf::Quaternion` 和 `geometry_msgs::Quaternion` 都是用来表示三维空间中的旋转，尽管它们都是四元数（Quaternion），但它们在ROS消息中的数据结构和类型略有不同。

`tf::Quaternion` 是一个 C++ 类，通常用于内部TF（Transform Feedback）系统，它是一个轻量级的数据类型，主要用于在机器人动力学和坐标变换中的旋转表示。

`geometry_msgs::Quaternion` 是 ROS 中的一个消息类型，专门用于传递几何信息，如位置、姿态等。在ROS通信中，它会被序列化为二进制数据并通过话题（Topic）发送。

将 `tf::Quaternion` 转换为 `geometry_msgs::Quaternion`，你可以这样做：

#include <tf/transformations.h>
#include <geometry_msgs/ Quaternion.h>

// 假设你有一个 tf::Quaternion 变量 q
tf::Quaternion q_tf;

// 创建 geometry_msgs::Quaternion 对象并转换
geometry_msgs::Quaternion q_msg;
q_msg.x = q_tf.x();
q_msg.y = q_tf.y();
q_msg.z = q_tf.z();
q_msg.w = q_tf.w();

这样就完成了从 `tf::Quaternion` 到 `geometry_msgs::Quaternion` 的转换。