ubuntu22.04 E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full

Ubuntu 22.04（代号Jammy Jellyfish）默认并不包含ROS (Robot Operating System) 的官方存储库。当你遇到`E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full`这样的错误，说明你想安装的ROS Noetic版本的桌面套件在官方源中找不到。

ROS Noetic是在Ubuntu 20.04上发布的，而22.04已经升级到新的长期支持(LTS)版本，Noetic不再作为新发行版的主要部分。解决这个问题需要以下几个步骤：

1. 添加ROS Noetic的ppa(个人包存档)：首先，你需要从ROS官网添加Noetic的ppa。打开终端并运行以下命令：

   sudo add-apt-repository ppa:ros-noetic/ros-noetic

2. 更新源列表：

   sudo apt update

3. 安装ROS Noetic Desktop：

   sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这会下载并安装所需的软件包。

如果你首次接触ROS，注意这可能会消耗大量时间，并且需要网络连接。另外，由于ROS社区的更新方向可能已转向其他版本，如Focal或Dashing，某些功能和支持可能有限。

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ubuntu22.04安装ros-noetic教程

首先，确保你已经安装了Ubuntu 22.04操作系统。然后，按照以下步骤安装ROS Noetic：

1. 添加ROS Noetic软件仓库

打开终端，运行以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list'

2. 添加ROS公钥

运行以下命令：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. 更新软件包列表

运行以下命令：

sudo apt update

4. 安装ROS Noetic

运行以下命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

此命令将安装ROS Noetic的完整版本，包括可视化工具和仿真环境。

5. 初始化rosdep

运行以下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置ROS环境变量

运行以下命令：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装ROS工具

运行以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

完成上述步骤后，ROS Noetic已经安装在Ubuntu 22.04中。你可以通过运行以下命令测试安装：

roscore

如果一切正常，你应该能够看到ROS Master节点启动并输出以下消息：

... logging to /home/your_user_name/.ros/log/xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx/roslaunch-ubuntu-xxxxx.log
started roslaunch server http://xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx/
ros_comm version x.x.x

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: x.x.x

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [xxxx]
ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.xxx.xxx:xxxxx/

setting /run_id to xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx
process[rosout-1]: started with pid [xxxx]
started core service [/rosout]

现在你已经成功安装了ROS Noetic！

ubuntu22.04 安装ros-melodic

Ubuntu 22.04（Focal Fossa）默认使用的是支持到2023年的LTS版本，即Ubuntu 20.04。ROS Melodic Morenia（Melodic Mission）已经过时，它是ROS Noetic牛顿版的一个分支，官方维护和支持已于2021年结束。因此，在Ubuntu 22.04上直接安装ROS Melodic可能遇到困难，因为新系统不再包含它的软件包。

如果你需要在Ubuntu 22.04上使用ROS Melodic，你可以选择以下步骤：

1. **降级到20.04**: 可能需要创建一个旧版本的Ubuntu子系统（Snapcraft），或者手动回滚到Ubuntu 20.04 LTS。

2. **通过snap安装**: 由于ROS官方提供了一些backports snap包，可以尝试使用`sudo snap install ros-noetic-desktop-full --classic`来安装Noetic版本，然后切换到Noetic环境。

3. **源码安装**: 如果你想从源码编译安装，你需要下载ROS Melodic的源码，并配置合适的工具链和其他依赖项。

请注意，这种方法可能存在兼容性和稳定性问题，长期来说，建议还是升级到ROS的最新稳定版本，例如Eloquent Elkhound或之后的版本，如Foxy Fitzroy。