ubuntu 22.04怎么安装ROS Noetic

Ubuntu 22.04 安装 ROS Noetic 的步骤大致如下：

1. 设置 Ubuntu 软件源：
首先，确保你的 Ubuntu 系统的 `sources.list` 文件中包含有 ROS 的软件源。可以通过以下命令进行操作：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 安装密钥：
接下来，为了确保软件包的安全性，需要添加 ROS 的 GPG 密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包列表：
安装密钥后，更新你的软件包列表：

sudo apt update

4. 安装 ROS Noetic：
现在，你可以安装 ROS Noetic 了。你可以选择安装完整桌面版本，也可以安装核心软件包。这里提供安装完整桌面版本的命令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 初始化 rosdep：
在使用 ROS Noetic 之前，初始化 rosdep：

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置环境变量：
为了让你在任何终端会话中都可用，需要将 ROS 环境变量添加到你的 bash 会话中：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装额外的依赖项：
可选地，安装构建工具和其他依赖项：

sudo apt install build-essential python3-rosinstall-generator python3-rosdep python3-rosinstall

完成以上步骤后，你应该已经成功在 Ubuntu 22.04 上安装了 ROS Noetic。