stm32f103平衡小车的代码
时间: 2024-08-14 12:05:31 浏览: 54
STM32f103循迹小车控制程序源码
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STM32F103微控制器在实现平衡小车项目时,其代码通常会涉及电机控制、姿态传感器读取(如陀螺仪或六轴IMU)、PID(比例积分微分)算法以及无线通信等部分。下面是一个简化版的概述:
1. **硬件连接**:
- 连接电机驱动电路,通常使用H桥来控制两个电机的正反转。
- 通过I2C或SPI连接IMU,获取车辆的姿态数据。
2. **初始化**:
- 初始化STM32的GPIO、定时器用于PWM信号生成、ADC用于IMU数据采集,以及其他外设。
3. **电机控制**:
- 使用HAL库编写函数,设置电机的速度或方向,通过调整PWM占空比控制电机转速。
4. **姿态处理**:
- 从IMU接收角度变化,可能需要校准和滤波数据,计算出车身的角速度和位置。
5. **PID算法**:
- 设计PID控制器,根据目标角度和当前偏差来调节电机的输出,保持小车平衡。
6. **主循环**:
- 持续读取IMU数据,更新车辆状态。
- 根据新的状态信息调整电机控制策略。
7. **无线通信**(可选):
- 如果有需求,可以添加蓝牙或Wi-Fi模块,将车辆状态发送到手机APP或远程电脑上。
```cpp
// 示例代码片段
void motorControl(float desiredAngle) {
float error = targetAngle - currentAngle;
dutyCycle = pid.update(error);
HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim1, dutyCycle);
}
void main() {
// 初始化硬件和系统
IMU_Init();
TIM_Init();
while (1) {
// 更新姿态数据
getIMUData();
// 调整电机控制
motorControl(getDesiredAngle());
}
}
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