stm32f103平衡小车的代码

STM32F103微控制器在实现平衡小车项目时，其代码通常会涉及电机控制、姿态传感器读取（如陀螺仪或六轴IMU）、PID（比例积分微分）算法以及无线通信等部分。下面是一个简化版的概述：

1. **硬件连接**：
- 连接电机驱动电路，通常使用H桥来控制两个电机的正反转。
- 通过I2C或SPI连接IMU，获取车辆的姿态数据。

2. **初始化**：
- 初始化STM32的GPIO、定时器用于PWM信号生成、ADC用于IMU数据采集，以及其他外设。

3. **电机控制**：
- 使用HAL库编写函数，设置电机的速度或方向，通过调整PWM占空比控制电机转速。

4. **姿态处理**：
- 从IMU接收角度变化，可能需要校准和滤波数据，计算出车身的角速度和位置。

5. **PID算法**：
- 设计PID控制器，根据目标角度和当前偏差来调节电机的输出，保持小车平衡。

6. **主循环**：
- 持续读取IMU数据，更新车辆状态。
- 根据新的状态信息调整电机控制策略。

7. **无线通信**（可选）：
- 如果有需求，可以添加蓝牙或Wi-Fi模块，将车辆状态发送到手机APP或远程电脑上。

// 示例代码片段
void motorControl(float desiredAngle) {
    float error = targetAngle - currentAngle;
    dutyCycle = pid.update(error);
    HAL_TIM_PWM_SetValue(&htim1, dutyCycle);
}

void main() {
    // 初始化硬件和系统
    IMU_Init();
    TIM_Init();

    while (1) {
        // 更新姿态数据
        getIMUData();
        // 调整电机控制
        motorControl(getDesiredAngle());
    }
}