"位姿值函数-kwp2000 诊断通讯协议中文精华版 川崎机器人 E系列 AS语言 参考手册 编程手册"
本文档主要介绍的是川崎机器人E系列控制器中使用的AS语言，特别是位姿值函数在KWP2000诊断通讯协议中的应用。位姿值函数是用于描述和操作机器人在空间中的位置和姿态的重要概念，对于精准控制和路径规划至关重要。
9.2章节详细阐述了各种位姿值函数的用途和用法：
1. `DEST` 函数返回目标位姿的变换值，可以用于设定机器人的目标位置和姿态。
2. `#DEST` 类似于`DEST`，但返回的是关节位移值，更适合理解机器人的关节运动。
3. `FRAME` 函数提供框架坐标系的变换值，用于描述一个参考坐标系的位置和方向。
4. `NULL` 函数返回一个空变换值，通常代表无特定位姿。
5. `HERE` 函数返回当前机器人位姿的变换值，可用于实时监控机器人的位置。
6. `#HERE` 类似于`HERE`，但返回当前位姿的关节位移值。
7. `TRANS` 函数根据给定的分量创建一个变换值，允许自定义位置和旋转。
8. `RX, RY, RZ` 分别返回绕X、Y、Z轴旋转的变换值，用于构建旋转矩阵。
9. `#PPOINT` 返回由给定位姿描述的关节位移值，常用于路径规划。
10. `SHIFT` 函数通过平移原位姿来生成新的变换值。
11. `AVE_TRANS` 计算两个位姿变换值的平均，有助于平滑过渡或路径规划。
12. `BASE` 返回基础变换值，即机器人的基座坐标系。
13. `TOOL` 函数返回工具坐标系的变换值，用于考虑工具中心点（TCP）的位置。
14. `TRADD` 和 `TRSUB` 分别用于在X分量上加减走行轴的值，调整机器人沿X轴的位置。
15. `#HOME` 返回机器人的原点（HOME）位姿的关节位移值，通常作为工作循环的起点。
16. `CCENTER` 返回给定位姿描述的圆的圆心变换值，用于圆周运动的计算。
17. `CSHIFT` 返回向圆心位置平移后的位姿变换值，便于执行围绕某一中心点的运动。
川崎E系列控制器的AS语言提供了丰富的指令集，不仅包括上述位姿值函数，还涵盖了数据类型、轨迹控制和更多指令。然而，本手册并未涵盖机器人的实际操作，这部分内容应参考操作手册。在使用机器人前，阅读并理解所有相关手册至关重要，同时，川崎公司强烈推荐所有操作人员参加专门的培训课程以确保安全和高效的操作。
此外，手册中还强调了安全注意事项，包括危险、警告和注意的标识，提示用户遵循指南以避免潜在的风险和损害。手册的版权和使用条款也进行了规定，未经许可不得复制或再版，且在机器人转移或出售时，手册应随同转移。
川崎重工保留对本手册进行变更、修订或更新的权利，同时提醒用户，本手册只针对机器人本身，并不构成对整个应用系统的担保。任何因使用手册内容导致的问题，川崎公司概不负责。如有疑问或遇到未描述的情况，应及时联系川崎公司的代理商。
我的内容管理
展开
