非线性系统反馈线性化绪论
非线性系统的反馈线性化是近年来引起人们极大兴趣的一种非线性控制系
统设计方法。这种方法的思路是通过状态或输出的反馈，将一个非线性系统的
动态特性变成（全部或部分）线性的动态特性，从而可以应用熟知的线性控制
的方法对系统进行设计与控制。反馈线性化通过严格的状态变换与反馈变换来
达到，线性化过程中没有忽略任何高阶非线性项，因而这种线性化是精确的。
目前反馈线性化的方法主要有两种：
1 ）精确线性化方法 (exact linearization method) ，如微分几何方法，隐函数方
法和逆系统方法等；
2 ）基于参考模型的渐近线性化方法，如模型参考方法及模型参考自适应方法
等。而确切地说，这两种线性化方法都是模型参考方法，不过前者可称为隐含
模型参考方法（ implicit model reference approach ），而后者为实际模型参考
方法（ real model refernce approach ）。
精确线性化方法中，微分几何方法和逆系统方法已形成各自的理论体系并
在许多领域得到成功的应用。相比之下基于隐函数方法的直接线性化方法由于
其可应用的范围较窄，理论上又难以深入，被研究得要少得多。
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