STM32 控制电机坐标 把PID加到什么地方合适

将PID控制器应用于STM32的电机控制中，通常需要将其应用于控制电机位置的闭环控制中。在此情况下，PID控制器将接收来自编码器或其他位置反馈传感器的位置信号，并将其与期望位置进行比较。PID控制器将计算出所需的电机输出，并将其发送到电机驱动器以控制电机的位置。

因此，在STM32的电机控制中，将PID控制器应用于电机位置闭环控制中是最常见的方法。可以将PID控制器放在主循环中，以便在每个循环迭代中更新位置控制器的输出。此外，可以考虑使用定时器中断来控制电机位置的更新频率，以确保控制器的响应速度足够快。

相关问题

如果利用STM32控制电机坐标的话PID会用在什么地方合适

在利用STM32控制电机坐标的应用中，PID控制器通常用于控制电机的位置或速度。具体来说，PID控制器可以计算电机当前位置或速度与目标位置或速度之间的误差，然后根据误差来调整电机的控制量（如PWM占空比），以使误差最小化并实现精确的位置或速度控制。

例如，如果你想要实现一个机器人小车能够按照指定路径行驶，那么你可以将PID控制器用于控制小车的位置，使小车能够自主地沿着路径行驶。在这种情况下，PID控制器可以根据小车当前位置和目标位置之间的误差，计算出合适的控制量，比如马达的PWM占空比，来控制小车的运动。

另外，在控制电机的速度时，PID控制器也可以用于控制电机的加速度和减速度，以避免电机运动时的震荡和过冲现象。

STM32 控制电机坐标 把PID可以实现在电机在某个坐标停止吗

是的，通过将PID控制器应用于STM32的电机控制中，可以实现电机在某个坐标停止。具体实现方法如下：

1. 首先，需要使用编码器或其他位置传感器来获得电机的位置信号，以便将其与期望位置进行比较。

2. 然后，将PID控制器应用于位置闭环控制中，以计算出所需的电机输出，并将其发送到电机驱动器以控制电机的位置。

3. 当电机达到期望位置时，PID控制器将输出为零，并且电机将停止在该位置。

4. 可以通过在主循环中使用条件语句来实现电机在达到期望位置后停止。例如，可以使用类似于以下代码的条件语句：

   if (current_position == target_position) {
       set_motor_speed(0);
   }

其中，`current_position`为当前电机位置，`target_position`为期望位置，`set_motor_speed(0)`为将电机速度设置为零以停止电机的函数。

因此，通过将PID控制器应用于STM32的电机控制中，并在主循环中使用条件语句，可以实现电机在达到期望位置后停止。