360舵机控制角度程序

下面是一个基于Arduino的360度舵机控制程序示例：

#include <Servo.h>

Servo servo360; // 创建一个舵机对象

void setup() {
  servo360.attach(9); // 将舵机连接到数字引脚9
}

void loop() {
  // 控制舵机从0度到360度
  for (int angle = 0; angle <= 360; angle++) {
    servo360.write(angle); // 将角度值写入舵机
    delay(10); // 等待10毫秒
  }
  
  // 控制舵机从360度到0度
  for (int angle = 360; angle >= 0; angle--) {
    servo360.write(angle); // 将角度值写入舵机
    delay(10); // 等待10毫秒
  }
}

在这个示例中，我们使用了一个名为Servo的标准库，它提供了舵机控制所需的函数和方法。我们首先创建了一个舵机对象，然后在setup()函数中将其连接到数字引脚9。在loop()函数中，我们使用一个for循环控制舵机从0度到360度转动，然后再从360度转回到0度。每次循环中，我们将角度值写入舵机，然后等待10毫秒，以使舵机有足够的时间完成转动。

相关问题

MicroPython控制360°舵机

MicroPython是一种基于Python的嵌入式系统编程语言，可以在微控制器上运行。在控制360°舵机方面，MicroPython可以提供简单易懂的编程方式和丰富的库函数支持。

以下是控制360°舵机的MicroPython代码示例：

from machine import Pin, PWM
import time

# 定义舵机控制引脚
servo_pin = Pin(4, Pin.OUT)
# 定义舵机控制PWM信号
servo_pwm = PWM(servo_pin)

# 定义舵机初始角度为0度
servo_angle = 0

# 定义舵机角度变化函数
def set_servo_angle(angle):
    # 将角度转换为PWM信号占空比
    duty = angle / 180 * 1024 + 51
    # 设置PWM信号占空比
    servo_pwm.duty(duty)
    # 延时一段时间等待舵机转到指定角度
    time.sleep_ms(500)

# 控制舵机顺时针旋转一圈
for i in range(360):
    # 设置舵机角度
    set_servo_angle(i)
    # 更新舵机角度变量
    servo_angle = i

# 控制舵机逆时针旋转一圈
for i in range(360, 0, -1):
    # 设置舵机角度
    set_servo_angle(i)
    # 更新舵机角度变量
    servo_angle = i

# 控制舵机回到初始位置
set_servo_angle(0)
servo_angle = 0

在上述代码中，首先定义了舵机控制引脚和PWM信号，然后定义了一个函数`set_servo_angle()`来设置舵机角度。该函数将输入的角度值转换为PWM信号占空比，并设置舵机PWM信号。为了等待舵机转到指定角度，函数中还加入了一个500毫秒的延时。

接下来，在主程序中使用循环控制舵机顺时针和逆时针旋转一圈，以及回到初始位置。每次控制舵机旋转时，都调用`set_servo_angle()`函数来设置舵机角度，并更新舵机角度变量。

通过这种方式，可以使用MicroPython轻松控制360°舵机，实现各种舵机控制应用。

stm32 控制360舵机每次旋转90度 程序

实现该功能的主要步骤如下：

1. 配置 TIM 定时器，用于产生 PWM 波形控制舵机旋转角度。

2. 配置 GPIO，用于控制舵机的方向。

3. 编写控制舵机旋转的函数。

下面是具体的代码实现：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_0
#define SERVO_PORT GPIOA
#define SERVO_TIM TIM2

void TIM2_Configuration(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  // PWM 20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;  // 72MHz / 72 = 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(SERVO_TIM, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;  // 1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC2Init(SERVO_TIM, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(SERVO_TIM, ENABLE);
}

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void Servo_SetAngle(int angle)
{
    uint16_t val = 1000 + (angle * 1000 / 90);
    SERVO_TIM->CCR2 = val;

    if (angle < 0) {
        GPIO_ResetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    } else {
        GPIO_SetBits(SERVO_PORT, SERVO_PIN);
    }
}

int main(void)
{
    TIM2_Configuration();
    GPIO_Configuration();

    while (1) {
        Servo_SetAngle(0);   // 0 degree
        Delay_ms(1000);

        Servo_SetAngle(90);  // 90 degree
        Delay_ms(1000);
    }
}

这里使用 TIM2 定时器，产生周期为 20ms 的 PWM 波形，通过控制 CCR2 寄存器的值来改变占空比，从而控制舵机旋转角度。

`Servo_SetAngle()` 函数接收一个参数 `angle`，表示需要旋转的角度，当 `angle` 为 0 时，舵机在中间位置，当 `angle` 为正数时，舵机向右旋转，当 `angle` 为负数时，舵机向左旋转。具体实现中，我们将角度映射到了 1000-2000 的 PWM 值范围内。

在主函数中，我们通过调用 `Servo_SetAngle()` 函数来控制舵机旋转。先将舵机旋转到 0 度位置，延时 1 秒后旋转到 90 度位置，再延时 1 秒，循环执行。