python发送Twist消息
时间: 2023-06-11 20:04:33 浏览: 72
好的,关于Python发送Twist消息,你需要先安装ROS和相应的Python库。然后你可以在Python代码中调用Twist消息,并使用ROS节点发送它们到机器人的移动控制器上。以下是发送Twist消息的一个示例代码:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
from geometry_msgs.msg import Twist
def send_twist_message(linear_x, angular_z):
rospy.init_node('send_twist_message', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
twist = Twist()
twist.linear.x = linear_x
twist.angular.z = angular_z
pub.publish(twist)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
send_twist_message(0.5, 0.2)
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
这段代码将在ROS节点上发布一个Twist消息,该消息指定了一个线速度和一个角速度,以使机器人做出相应的移动。在此示例中,机器人将以线速度0.5和角速度0.2旋转。通过更改这些值,你可以控制机器人的移动方式。
相关推荐
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)