#include <Servo.h> Servo servo; void setup() { Serial.begin(9600); servo.attach(9); } void loop() { if (Serial.available()) { String command = Serial.readStringUntil('\n'); if (command.startsWith("servo")){ int pos = command.substring(6).toInt(); servo.write(pos); } } }加一段控制舵机运行速度的代码

在这段代码中，控制舵机运行速度的代码通常使用延迟函数。我们可以使用 `delay()` 函数来控制延迟的时间，例如 `delay(1000)` 表示延迟 1000 毫秒（即 1 秒）。

但是使用 `delay()` 函数会阻塞程序的执行，因此我们可以使用 `millis()` 函数来实现非阻塞的延迟。具体做法是在每次延迟前记录当前时间，然后在每次循环中检查是否已经达到延迟的时间，如果达到就执行下一步操作，否则继续等待。

下面是一个例子，其中 `servoDelay` 表示延迟的时间（毫秒）：

unsigned long lastTime = 0;
const int servoDelay = 1000;

void loop() {
  if (Serial.available()) {
    String command = Serial.readStringUntil('\n');
    if (command.startsWith("servo")){
      int pos = command.substring(6).toInt();
      if (millis() - lastTime >= servoDelay) {
        servo.write(pos);
        lastTime = millis();
      }
    }
  }
}

在这个例子中，我们使用了 `millis()` 函数来记录上一次舵机运动的时间，并且在每次舵机运动前检查是否已经达到了设定的延迟时间。如果达到了，就执行舵机运动并更新上一次运动的时间。这样可以实现非阻塞的延迟，确保程序的响应速度。