请用python给我一个最简单的openmv控制双舵机云台寻找红色色块的代码
时间: 2024-05-13 14:19:18 浏览: 131
openmv寻找色块控制舵机.rar
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这里是一个简单的OpenMV控制双舵机云台寻找红色色块的代码:
```python
import sensor, image, time
from pyb import Servo
# 初始化摄像头和舵机
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)
pan_servo = Servo(1)
tilt_servo = Servo(2)
# 设置舵机初始位置
pan_servo.angle(90)
tilt_servo.angle(90)
# 设置红色色块阈值
red_threshold = (0, 100, -10, 100, -10, 100)
while(True):
# 获取图像
img = sensor.snapshot()
# 寻找红色色块
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
# 如果找到了红色色块
if blobs:
# 获取最大的红色色块
largest_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
# 计算舵机需要转动的角度
pan_error = largest_blob.cx() - img.width() / 2
tilt_error = largest_blob.cy() - img.height() / 2
# 舵机转动角度限制
if pan_error > 100:
pan_error = 100
elif pan_error < -100:
pan_error = -100
if tilt_error > 100:
tilt_error = 100
elif tilt_error < -100:
tilt_error = -100
# 转动舵机
pan_servo.angle(90 + pan_error / 10)
tilt_servo.angle(90 + tilt_error / 10)
# 延时一段时间
time.sleep(10)
```
注释中已经解释了代码的每一步,代码中使用了OpenMV库的一些功能,例如`sensor`模块用于初始化摄像头和获取图像,`image`模块用于图像处理,`Servo`模块用于控制舵机等。代码的主要思路是获取图像,寻找红色色块,计算舵机需要转动的角度,然后转动舵机。
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