已知三维空间中两不平行的向量a，b，求旋转矩阵R使得向量a经过旋转后与向量b平行

假设向量a和向量b的长度均为1，且它们不平行。首先，可以通过叉积求出一个向量c，它垂直于a和b。即：

c = a × b

然后，可以将向量c归一化得到一个单位向量k：

k = c / ||c||

接下来，可以通过求解旋转轴和旋转角度来构造旋转矩阵。旋转轴是向量k，旋转角度可以通过向量a和向量b之间的夹角计算得到。假设这个夹角为θ，则旋转矩阵R的表达式为：

R = cosθ I + (1 - cosθ) kk^T + sinθ K

其中，I是单位矩阵，k是单位向量k，kk^T是外积，K是反对称矩阵，其定义为：

K = \begin{bmatrix} 0 & -k_z & k_y \\ k_z & 0 & -k_x \\ -k_y & k_x & 0 \end{bmatrix}

其中，k_x、k_y、k_z分别是向量k的三个分量。