stm32zet6用定时器5控制舵机

要使用STM32F4系列的定时器5来控制舵机，可以按照以下步骤进行：

1. 配置定时器5为PWM模式，并设置PWM周期和占空比。PWM周期决定了舵机的刷新频率，占空比决定了舵机的转动角度。

2. 配置GPIO口为复用模式，选择对应的定时器5输出通道。

3. 在程序中编写控制舵机的代码，通过改变PWM占空比来控制舵机的转动角度。

以下是一份简单的示例代码，可供参考：

#include "stm32f4xx.h"

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define PWM_MIN_DUTY 1000 // 最小占空比为1ms
#define PWM_MAX_DUTY 2000 // 最大占空比为2ms

void TIM5_PWM_Init(void)
{
    // 使能定时器5和GPIO时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 配置GPIO口为复用模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 将GPIO口与定时器5输出通道连接起来
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM5);
    
    // 配置定时器5
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84-1; // 定时器时钟为84MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置定时器5的PWM输出通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = PWM_MIN_DUTY;
    TIM_OC1Init(TIM5, &TIM_OCInitStructure);
    
    // 启动定时器5
    TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
}

void set_servo_angle(uint16_t angle)
{
    // 将角度转换成对应的PWM占空比
    uint16_t duty = PWM_MIN_DUTY + (PWM_MAX_DUTY - PWM_MIN_DUTY) * angle / 180;
    
    // 设置定时器5的PWM占空比
    TIM5->CCR1 = duty;
}

int main(void)
{
    TIM5_PWM_Init();
    
    // 控制舵机转动
    while(1)
    {
        set_servo_angle(0); // 舵机转到0度
        Delay(1000);
        
        set_servo_angle(90); // 舵机转到90度
        Delay(1000);
        
        set_servo_angle(180); // 舵机转到180度
        Delay(1000);
    }
}