transform.rotation

transform.rotation是Unity中的一个属性，用于获取或设置物体的旋转。它是一个四元数，包含了物体绕x、y、z三个轴旋转的信息。通过修改transform.rotation属性，可以改变物体的旋转状态。但是需要注意的是，直接修改四元数的值可能会导致不可预期的结果，因此建议使用其他方法来修改物体的旋转，比如使用Transform.eulerAngles或Transform.Rotate方法。

相关问题

unity transform.rotation

Unity中的transform.rotation指的是游戏对象的旋转角度。它是一个四元数（Quaternion），用来表示游戏对象的旋转状态。可以通过修改transform.rotation来改变游戏对象的旋转角度。

scipy.spatial.transform.Rotation

### SciPy `spatial.transform.Rotation` 类功能与用法

#### 功能概述
SciPy 的 `spatial.transform.Rotation` 类提供了处理三维旋转的强大工具集。该类支持多种表示方法之间的转换，包括四元数、欧拉角以及旋转矩阵等[^1]。

#### 初始化方式
可以通过不同形式的数据来创建一个 `Rotation` 对象：

- **从四元数初始化**
使用单位长度的四元数数组作为输入参数。

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

quat = [0.707, 0., 0., 0.707]
rotation = R.from_quat(quat)
print(rotation.as_quat())

- **从欧拉角初始化**
接受角度制或者弧度制下的三组旋转变换序列（如 'xyz' 表示绕X轴-Y轴-Z轴依次旋转）。

angles_degrees = (90, 45, 30)  # X,Y,Z angles in degrees
rotation_euler = R.from_euler('zyx', angles_degrees, degrees=True)
print(rotation_euler.as_euler('zyx', degrees=True))

- **从旋转矩阵初始化**
输入形状为 `(3, 3)` 的二维浮点型 NumPy 数组。

matrix = [[0, -1, 0],
          [1,  0, 0],
          [0,  0, 1]]
rotation_matrix = R.from_matrix(matrix)
print(rotation_matrix.as_matrix())

#### 基本操作
完成对象构建之后可以执行如下基本运算：

- **应用变换到向量上**

将给定的方向矢量按照指定的方式进行旋转。

vector = [1, 0, 0]
rotated_vector = rotation.apply(vector)
print(rotated_vector)

- **组合两个旋转**

可以通过乘法实现多个连续旋转的效果。

another_rotation = R.random()
combined_rotation = another_rotation * rotation
final_result = combined_rotation.apply([1, 0, 0])
print(final_result)

- **求逆旋转**

获取当前旋转状态对应的反向旋转效果。

inverse_rot = rotation.inv()
original_position = inverse_rot.apply(rotated_vector)
print(original_position)

#### 实际应用场景举例
假设有一个机器人手臂控制系统，在编程过程中可能需要用到此模块来进行关节空间内的姿态调整计算；或者是计算机图形学领域里对于物体视角变化的操作等等场景下都非常适用。