运行offboard程序时无人机显示manual_input: False
时间: 2023-06-19 14:05:52 浏览: 110
这可能是因为你的无人机没有成功连接到你的计算机或者连接不稳定。请确保你已经正确地配置了你的连接,例如通过串口或者Wi-Fi连接你的无人机。同时,你也可以检查一下你的连接是否稳定,例如验证无人机和计算机之间的数据传输是否正常。如果问题仍然存在,请尝试重新启动你的无人机和计算机,或者重新安装你的offboard程序。
相关问题
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
`mavros_msgs::SetMode`是一个ROS消息类型,用于设置无人机的模式。`offb_set_mode`是一个`mavros_msgs::SetMode`类型的变量,它用于设置无人机的模式为OFFBOARD。
在这段代码中,`offb_set_mode.request.custom_mode`是一个字符串类型的变量,用于指定无人机的模式。`"OFFBOARD"`表示OFFBOARD模式,这是一种无人机的自主飞行模式,即无人机可以根据预设的轨迹或目标点自主飞行,而不是依靠遥控器进行控制。
通过设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,可以将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。然后,你可以使用ROS服务调用机制,将`offb_set_mode`消息发送给MAVROS节点,以请求设置无人机的模式。例如:
```
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("/mavros/set_mode");
while (!current_state.connected)
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
if (set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard enabled");
}
```
在这个例子中,首先通过ROS服务客户端`set_mode_client`连接到`/mavros/set_mode`服务,然后等待与无人机的连接。当无人机连接成功后,设置`offb_set_mode.request.custom_mode`为`"OFFBOARD"`,并调用`set_mode_client`服务,以请求将无人机的模式设置为OFFBOARD模式。如果设置成功,`offb_set_mode.response.mode_sent`将被设置为true,同时ROS_INFO将输出"Offboard enabled"。
c++编程:通过mavros发送指令让无人机向指定坐标飞行
在使用mavros发送无人机飞行指令之前,需要确保你已经正确连接了无人机和计算机,并且成功启动了mavros节点。
下面是一个简单的c++代码示例,通过mavros发送指令让无人机向指定坐标飞行:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <mavros_msgs/PositionTarget.h>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "offboard_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>("mavros/setpoint_raw/local", 10);
// 设置目标位置坐标
mavros_msgs::PositionTarget pos_target;
pos_target.coordinate_frame = mavros_msgs::PositionTarget::FRAME_LOCAL_NED;
pos_target.type_mask = mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_VZ |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFX |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFY |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_AFZ |
mavros_msgs::PositionTarget::FORCE |
mavros_msgs::PositionTarget::IGNORE_YAW_RATE;
pos_target.position.x = 1.0; // 目标位置x坐标
pos_target.position.y = 2.0; // 目标位置y坐标
pos_target.position.z = 3.0; // 目标位置z坐标
// 发布目标位置指令
ros::Rate rate(20.0);
while (ros::ok())
{
pos_target.header.stamp = ros::Time::now();
pub.publish(pos_target);
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
在代码中,我们首先创建了一个ros节点,并初始化了mavros节点。然后,我们创建了一个Publisher,用于发布无人机的目标位置指令。
我们设置了目标位置的坐标,并将其发布到mavros节点中。在while循环中,我们不断发布目标位置指令,以便让无人机不断朝向目标位置飞行。
需要注意的是,我们在此代码中设置了目标位置的坐标为(1.0, 2.0, 3.0),你需要根据实际情况修改这些坐标值。
此外,为了让代码更加健壮,你还需要添加错误处理和异常处理代码。
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