px4 offboard 多航点
时间: 2023-09-08 15:10:01 浏览: 58
对于 PX4 的 Offboard 控制,可以使用 Mission Mode 来实现多航点的飞行。下面是一个简单的示例代码,演示了如何在 Offboard 模式下执行多个航点的飞行任务:
```cpp
#include <px4_command/commander.h>
int main(int argc, char** argv) {
// 初始化 PX4 Commander
px4_command::Commander commander;
// 设置 Offboard 模式
commander.setMode(px4_command::PX4_CUSTOM_MAIN_MODE_OFFBOARD);
// 等待 Offboard 模式激活
while (!commander.isOffboard()) {
usleep(500000);
}
// 定义航点数组
std::vector<px4_command::Waypoint> waypoints;
// 添加航点
px4_command::Waypoint waypoint1;
waypoint1.position[0] = 0.0; // x
waypoint1.position[1] = 0.0; // y
waypoint1.position[2] = 2.0; // z
waypoints.push_back(waypoint1);
px4_command::Waypoint waypoint2;
waypoint2.position[0] = 5.0; // x
waypoint2.position[1] = 0.0; // y
waypoint2.position[2] = 2.0; // z
waypoints.push_back(waypoint2);
px4_command::Waypoint waypoint3;
waypoint3.position[0] = 5.0; // x
waypoint3.position[1] = 5.0; // y
waypoint3.position[2] = 2.0; // z
waypoints.push_back(waypoint3);
// 执行航点任务
for (const auto& waypoint : waypoints) {
commander.goToWaypoint(waypoint);
usleep(5000000); // 暂停 5 秒钟,等待飞行到达航点
}
return 0;
}
```
这段代码使用 PX4 的 Command API,通过设置 Offboard 模式和发送航点命令来实现多航点飞行。你可以根据自己的需求修改航点的位置和顺序。在每个航点执行完之后,可以添加适当的延迟来等待飞行器到达下一个航点。
注意:在运行此代码之前,请确保你已经正确设置了 PX4 的 Offboard 控制,并且连接了正确的飞行器。此外,还需要安装 PX4 的开发环境和编译代码。
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