participant_->create_topic()中的参数

时间: 2023-06-17 22:05:04 浏览: 48
在participant_->create_topic()中,有以下参数: 1. topic_name: 主题名称,是一个字符串类型的参数,用于标识主题。 2. type_name: 数据类型名称,是一个字符串类型的参数,用于标识主题消息的数据类型。 3. qos_profile: QoS(Quality of Service)配置,是一个QoSProfile类型的参数,用于指定主题的消息传输质量。 4. topic_options: 主题选项,是一个TopicOptions类型的参数,用于设置主题的一些特殊选项,比如是否启用历史消息存储。 其中,topic_name和type_name是必需的参数,qos_profile和topic_options是可选的参数。
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wrench_pub_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::WrenchStamped>("wrench", 10); setup_dds(); } private: void setup_dds() { auto domain_id = 0; uxr_set_custom_transport(uxr::Transport::CUSTOM); rmw_uros_options_t custom_transport_options = rmw_get_zero_initialized_uros_options(); uxr_init_custom_transport(&custom_transport_options, uxr_common_tcp_platform); const char* participant_name = "force_control_participant"; const char* topic_name = "force_control_topic"; // Create participant uxr_init_options_t init_options = uxr_init_options_create(); uxr_set_custom_transport_callbacks( &init_options, uxr_common_tcp_platform, custom_transport_open_cb, custom_transport_close_cb, custom_transport_write_cb, custom_transport_read_cb, reinterpret_cast<void*>(this)); participant_ = rmw_fastrtps_cpp::get_participant( this->get_node_base_interface(), this->get_node_topics_interface(), domain_id, participant_name, "", // empty node namespace std::vector<std::string>()); // Register ROS message type with XRCE-DDS const rosidl_message_type_support_t* type_support = rosidl_typesupport_cpp::get_message_type_support_handle<geometry_msgs::msg::WrenchStamped>(); uxr_register_topic_xml( &session_, participant_->impl_->participant, topic_name, type_support->typesupport_identifier, "<dds>" "<topic>" "<name>force_control_topic</name>" "<dataType>geometry_msgs::msg::WrenchStamped_</dataType>" "</topic>" "</dds>"); // Create publisher publisher_ = rmw_fastrtps_cpp::get_publisher( this->get_node_base_interface(), this->get_node_topics_interface(), participant_, type_support, topic_name, "", &rmw_qos_profile_default); // Create subscriber subscriber_ = rmw_fastrtps_cpp::get_subscriber( this->get_node_base_interface(), this->get_node_topics_interface(), participant_, type_support, topic_name, "", &rmw_qos_profile_default, false); // Create session uxr_init_session_xml(&init_options, &session_, participant_->impl_->participant, domain_id); UXR_AGENT_LOG_INFO( &session_.info, UXR_CREATE_ENTITIES_FROM_REF_RESOURCE, reinterpret_cast<uint64_t>(participant_->impl_->participant), session_.last_requested_resource); // Get publisher and subscriber handles publisher_handle_ = static_cast<uxrObjectId>(publisher_->publisher_->id_); subscriber_handle_ = static_cast<uxrObjectId>(subscriber_->subscriber_->id_); } void joint_state_callback(const sensor_msgs::msg::JointState::SharedPtr msg) { // Compute force and torque based on joint positions and publish to topic float fx = 0.0; float fy = 0.0; float fz = 0.0; float tx = 0.0; float ty = 0.0; float tz = 0.0; // Compute desired force and torque values here, based on joint positions and other sensor data geometry_msgs::msg::WrenchStamped wrench; set_wrench(fx, fy, fz, tx, ty, tz, wrench); wrench_pub_->publish(wrench); // Send desired force and torque values to robot using XRCE-DDS uint8_t buffer[1024]; uint32_t length = 0; const uint16_t writer_id = 0x01; const uint16_t reader_id = 0x02; // Serialize message ucdrBuffer ub; ucdr_init_buffer(&ub, buffer, sizeof(buffer)); length = serialize_wrench(msg, &ub); // Write message to DDS network uxrStreamId output_stream = uxr_create_output_stream(&session_, UXR_RELIABLE_STREAM); uxr_prepare_output_stream(&session_, output_stream, publisher_handle_, writer_id, buffer, length); uxr_run_session_until_timeout(&session_, DEFAULT_TIMEOUT); uxr_delete_output_stream(&session_, output_stream); } uint32_t serialize_wrench(const geometry_msgs::msg::WrenchStamped::SharedPtr msg, ucdrBuffer* ub) { uint32_t length = 0; length += ucdr_serialize_uint32_t(ub, msg->header.stamp.sec); length += ucdr_serialize_uint32_t(ub, msg->header.stamp.nanosec); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.force.x); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.force.y); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.force.z); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.torque.x); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.torque.y); length += ucdr_serialize_float(ub, msg->wrench.torque.z); return length; } static bool custom_transport_open_cb(void* args, const char* ip, uint16_t port) { return true; } static bool custom_transport_close_cb(void* args) { return true; } static size_t custom_transport_write_cb( void* args, const uint8_t* buf, size_t len, uint8_t* errcode) { auto* node = reinterpret_cast<ForceControlNode*>(args); return node->write_cb(buf, len, errcode); } static size_t custom_transport_read_cb(void* args, uint8_t* buf, size_t len, int timeout, uint8_t* errcode) { auto* node = reinterpret_cast<ForceControlNode*>(args); return node->read_cb(buf, len, timeout, errcode); } size_t write_cb(const uint8_t* buf, size_t len, uint8_t* errcode) { // Write data to ROS topic geometry_msgs::msg::WrenchStamped wrench; ucdrBuffer ub; ucdr_init_buffer(&ub, const_cast<uint8_t*>(buf), len); deserialize_wrench(&ub, wrench); wrench_pub_->publish(wrench); return len; } size_t read_cb(uint8_t* buf, size_t len, int timeout, uint8_t* errcode) { // Read data from ROS topic geometry_msgs::msg::WrenchStamped wrench; if (subscriber_->take(&wrench, nullptr, nullptr) == RMW_RET_OK) { ucdrBuffer ub; ucdr_init_buffer(&ub, buf, len); serialize_wrench(wrench, &ub); return ub.iterator - ub.init; } return 0; } void deserialize_wrench(ucdrBuffer* ub, geometry_msgs::msg::WrenchStamped& wrench) { wrench.header.stamp.sec = ucdr_deserialize_uint32_t(ub); wrench.header.stamp.nanosec = ucdr_deserialize_uint32_t(ub); wrench.wrench.force.x = ucdr_deserialize_float(ub); wrench.wrench.force.y = ucdr_deserialize_float(ub); wrench.wrench.force.z = ucdr_deserialize_float(ub); wrench.wrench.torque.x = ucdr_deserialize_float(ub); wrench.wrench.torque.y = ucdr_deserialize_float(ub); wrench.wrench.torque.z = ucdr_deserialize_float(ub); } rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::JointState>::SharedPtr joint_state_sub_; rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::WrenchStamped>::SharedPtr wrench_pub_; rmw_fastrtps_cpp::Participant* participant_; rmw_fastrtps_cpp::Publisher* publisher_; rmw_fastrtps_cpp::Subscriber* subscriber_; uxrSession session_; uxrObjectId publisher_handle_; uxrObjectId subscriber_handle_; }; int main(int argc, char** argv) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<ForceControlNode>()); rclcpp::shutdown(); return 0; } ``` This example subscribes to joint state data and computes the desired force and torque values based on the current joint positions. It then publishes these values to a ROS topic and sends them to the robot using XRCE-DDS. The robot can then use these values to apply the desired force and torque using a force/torque controller.

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