nodeHandle.createTimer(duration, callback,false,true);后面2个参数是什么意思

第三个参数 `oneshot` 表示定时器是否只运行一次。如果为 `true`，则定时器将在第一次运行后停止；如果为 `false`，则定时器将持续运行，直到手动停止。

第四个参数 `autostart` 表示定时器是否自动开始。如果为 `true`，则定时器将在创建后立即开始；如果为 `false`，则定时器将在手动调用 `start()` 方法后开始。

相关问题

timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback,false);false是什么作用

在这行代码中，`false` 是一个布尔型变量，它表示 `new_folder_callback` 在定时器到期时是否只执行一次。如果将其设置为 `true`，则 `new_folder_callback` 只会在第一次定时器到期时执行一次，以后不再执行；如果设置为 `false`，则 `new_folder_callback` 会在每次定时器到期时都执行一次。在这个例子中，`false` 的作用是让 `new_folder_callback` 在每次定时器到期时都执行。

int main(int argc, char** argv) { std::string logs_path = "/home/sage/logs/"; std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10(); create_folder(folder1_name); ros::init(argc, argv, "log_fetch"); ros::NodeHandle nh; ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback); //ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); //std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); //ros::spin(); bool s=true; while(s){ auto now1 = std::chrono::system_clock::now(); std::time_t now_c1 = std::chrono::system_clock::to_time_t(now1); std::tm parts1 = *std::localtime(&now_c1); if (parts1.tm_min % 10 == 0) { std::string folder_name = logs_path + get_current_time(); create_folder(folder_name); s=false; } } ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback); ros::spin(); return 0; }如何修改代码能使程序不发生阻塞

可以将程序中的循环改为使用定时器来触发创建文件夹的操作，这样就不会发生阻塞。具体做法是：注释掉 while 循环部分，取消注释定时器相关的代码，并修改定时器回调函数 new_folder_callback()，使其创建文件夹的操作与原来的 while 循环中的代码一致。修改后的代码如下：

int main(int argc, char** argv) {
  std::string logs_path = "/home/sage/logs/";
  std::string folder1_name = logs_path + get_current_time_M_10();
  create_folder(folder1_name);
  ros::init(argc, argv, "log_fetch");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, callback);
  ros::Timer timer1 = nh.createTimer(ros::Duration(600), new_folder_callback);
  ros::spin();
  return 0;
}

void new_folder_callback(const ros::TimerEvent&){
  std::string folder_name = logs_path + get_current_time();
  create_folder(folder_name);
}

其中，new_folder_callback() 函数是定时器回调函数，在代码中使用 ros::Timer 创建了一个定时器，每隔 600 秒就会触发一次 new_folder_callback() 函数。这样，定时器将会代替原来的 while 循环，不会发生阻塞。