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ROS2 geometry_msgs 文档与使用实例
关于 geometry_msgs
在 ROS2 中，geometry_msgs 是一个非常重要的消息包，用于表示几何数据类型。这些消息通常被机器人导航、运动规划和其他涉及空间位置的任务所依赖[^1]。
常见的消息类型及其用途

Point: 表示三维空间中的一个点 (x, y, z).

Pose: 描述物体的位置和姿态（即位置加方向），由 Point 和 Quaternion 组成.

TransformStamped: 提供坐标变换的时间戳版本，对于多传感器融合特别有用.

Twist: 定义线速度和角速度矢量，常用来传达移动命令给控制器节点.

Wrench: 代表力矩组合体，在物理模拟或动力学计算中有应用价值.

使用例子
下面是一个简单的 Python 节点示例，该节点发布了一个 Pose 消息到名为 /robot_pose 的话题上：
import rclpy
from geometry_msgs.msg import Pose
from rclpy.node import Node

class MinimalPublisher(Node):

def __init__(self):
super().__init__('minimal_publisher')
self.publisher_ = self.create_publisher(Pose, 'robot_pose', 10)
timer_period = 0.5 # seconds
self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)

def timer_callback(self):
msg = Pose()
msg.position.x = float('nan') # Set to NaN as an example value.
msg.orientation.w = 1.0 # Identity quaternion.
self.publisher_.publish(msg)

def main(args=None):
rclpy.init(args=args)

minimal_publisher = MinimalPublisher()

rclpy.spin(minimal_publisher)

minimal_publisher.destroy_node()
rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
main()
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此代码创建了一个周期性的定时器来发送带有特定位置和朝向的姿态信息。请注意实际应用中应替换掉这里的占位符数值以适应具体需求.