51motor encoder测速代码

以下是使用51单片机测量电机编码器速度的示例代码：

#include <reg52.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit IN1 = P1^0;        // 编码器A相输入口
sbit IN2 = P1^1;        // 编码器B相输入口
sbit ENCODER_LED = P1^2;    // 编码器LED指示灯

uint count = 0;         // 计数器变量
uint speed = 0;         // 速度变量
uchar time = 0;         // 定时器计数变量

void main()
{
    TMOD = 0x01;        // 定时器0工作在模式1：16位定时器
    TH0 = 0xFC;         // 定时器初值，1ms定时
    TL0 = 0x67;
    TR0 = 1;            // 启动定时器0
    ET0 = 1;            // 允许定时器0中断

    EA = 1;             // 全局中断使能

    while(1)
    {
        ENCODER_LED = 1;    // LED指示灯亮表示程序正常运行
    }
}

// 定时器0中断服务函数
void timer0() interrupt 1
{
    TH0 = 0xFC;         // 重新赋初值，1ms定时
    TL0 = 0x67;

    time++;             // 定时器计数变量加1

    if(time == 10)      // 定时器计数达到10ms
    {
        time = 0;       // 定时器计数变量清零

        if(IN1 == 1)    // 检测A相电平
        {
            if(IN2 == 0)    // 检测B相电平
            {
                count++;    // 正转计数器加1
            }
            else
            {
                count--;    // 反转计数器减1
            }
        }
        else
        {
            if(IN2 == 1)
            {
                count++;
            }
            else
            {
                count--;
            }
        }

        speed = count * 6;  // 速度计算公式，计数器乘以6得到转速
        count = 0;          // 计数器清零
    }
}

上述代码中，通过定时器0中断来周期性地读取编码器的A相和B相输入口电平状态，根据电平状态的变化来计算电机的转速。在本例中，定时器0的中断周期为1ms，每10ms计算一次电机的转速。需要注意的是，在编码器的A相和B相电平状态变化时，计数器的变化量需要根据电机的正反转方向来进行调整。