matlab相机标定获得焦距

MATLAB中的相机标定过程通常涉及到一步是估计焦距，这主要是通过使用棋盘格或其他特征点对来进行。相机标定套件提供了一个名为`calibrateCamera`函数，它可以辅助完成这个任务。以下是基本步骤：

1. **准备数据**：拍摄一组包含棋盘格的图像，确保它们包含了足够的视场范围以及清晰的纹理。

2. **提取特征**：使用MATLAB的`vision.ImageFeaturesDetector`或者`detectSURFFeatures`等函数从图像中检测并标记出棋盘格角点。

3. **坐标转换**：将二维图像坐标转换为三维世界坐标。可以使用提供的`undistortPoints`函数先纠正镜头畸变。

4. **相机模型设置**：创建一个`CameraMatrix`结构，其中包含内参矩阵（包括焦距、光心位置等），初始化它为一个大致的值。

5. **标定过程**：运行`calibrateCamera`函数，传入特征点集、图像尺寸以及初始的相机参数估计。该函数会尝试找到最优的焦距、主点和其他内参，同时校正残差。

6. **评估结果**：检查残差图，如果残差较小且均匀分布，说明标定成功。获取到的`CameraMatrix`中的焦距值就是你需要的。

% 示例代码
imgPoints = ...; % 棋盘格角点数组
imgPoints3D = ...; % 从3D空间获取的对应点
[cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, stdDeviationsIntrinsics] = calibrateCamera(imgPoints3D, imgPoints, imageSize);
focalLength = cameraMatrix(1,1); % 焦距通常在第一行第一列