base_link 与camera_link 外参标定

根据引用\[1\]中的参数配置文件，可以看出base_link与camera_link之间的外参标定是通过发布标定后的TF来实现的。具体的标定流程可以参考引用\[3\]中的说明。在运行标定的launch文件时，会打开相应的RVIZ和rqt界面，通过选择/aruco_single/result rqt可以进行测试和查看标定结果。在标定过程中，需要确保marker_id与实际使用的图片ID一致，并且在start ArUco中将camera_frame设置为camera_color_optical_frame。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [aubo_i5机械臂-手眼标定-eyes on hand、识别跟踪标定码](https://blog.csdn.net/weixin_41560777/article/details/127700593)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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相关问题

base_footprint和base_link

base_footprint和base_link是机器人中的两个重要的坐标系。

base_footprint是机器人底部的中心点，通常被认为是机器人的基准点。在机器人运动时，base_footprint是一个固定的点，不会随着机器人的运动而改变。

base_link是机器人的运动坐标系，它是相对于base_footprint而言的。在机器人运动时，base_link会随着机器人的运动而改变。通常，机器人的传感器和执行器都是安装在base_link上的，因此base_link是机器人运动和控制的重要坐标系。

python查询base_link与front_laser之间的 tf

假设你已经连接到了ROS系统，可以使用Python中的tf2_ros库来查询base_link和front_laser之间的tf。下面是一个简单的示例代码：

import rospy
import tf2_ros
import tf2_geometry_msgs
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

rospy.init_node('tf_example')

# 创建一个tf2_ros.TransformListener对象，用于监听tf变换
tf_buffer = tf2_ros.Buffer()
tf_listener = tf2_ros.TransformListener(tf_buffer)

# 等待base_link到front_laser的tf变换
tf_buffer.can_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))

# 获取base_link到front_laser的tf变换
transform = tf_buffer.lookup_transform('base_link', 'front_laser', rospy.Time())

# 将PoseStamped从front_laser坐标系转换到base_link坐标系
pose_in_front_laser = PoseStamped()
pose_in_front_laser.header.frame_id = 'front_laser'
pose_in_front_laser.pose.position.x = 0.0
pose_in_front_laser.pose.position.y = 0.0
pose_in_front_laser.pose.orientation.w = 1.0

pose_in_base_link = tf2_geometry_msgs.do_transform_pose(pose_in_front_laser, transform)

# 打印结果
rospy.loginfo('Pose in base_link frame: (%f, %f, %f)', pose_in_base_link.pose.position.x, pose_in_base_link.pose.position.y, pose_in_base_link.pose.position.z)

在上面的代码中，我们首先创建了一个tf2_ros.TransformListener对象，来监听tf变换。然后，我们等待base_link到front_laser的tf变换，并获取它。接下来，我们创建了一个PoseStamped对象，表示在front_laser坐标系下的一个点，然后使用tf2_geometry_msgs.do_transform_pose()函数将这个点转换到base_link坐标系下。最后，我们打印了转换后的结果。