no transform from [base_link] to [map]

错误信息“no transform from [base_link] to [map]”通常是指机器人定位系统中出现了问题，机器人无法从基准坐标系“map”转换到机器人当前位姿所处的坐标系“base_link”。

这个错误通常在机器人导航过程中出现。机器人需要知道自己在哪里，才能决定下一步要去哪里。这是通过使用传感器来测量机器人的运动和姿态，然后使用算法将这些信息转换为机器人在地图中的位置和方向来实现的。

然而，如果机器人无法正确获取其位姿信息，可能由于传感器故障、定位算法错误或环境变化引起了定位误差，那么就会出现“no transform from [base_link] to [map]”这个错误。

解决这个错误的方法是检查机器人的定位系统，并确保传感器功能正常、算法准确，还要确保地图与机器人的坐标系之间的偏差得到了更正。此外，还可以重启机器人或软件，重新启动导航过程，以尝试修复错误。

相关问题

WARN] [1689318777.881599531]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.10034 timeout was 0.1. [ WARN] [1689318782.937435014]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.100243 timeout was 0.1. [ WARN] [1689318783.317311827]: No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for 1689318783.317219 seconds. Verify that data is being published on the /scan topic.什么问题

根据你提供的信息，这些警告信息表明在运行costmap之前，无法找到从`base_link`到`map`的变换。同时，还提示没有接收到激光扫描数据，可能是`/scan`话题上没有发布数据。

这个问题可能有几个可能的原因：

1. 缺少TF变换：确保在运行costmap之前，确实存在从`base_link`到`map`的TF变换。你可以使用命令`rosrun tf tf_monitor base_link map`来检查TF树是否正确，并且确保`base_link`和`map`之间存在正确的变换。

2. 缺少激光扫描数据：确保你的系统上正在发布激光扫描数据到`/scan`话题。你可以使用命令`rostopic echo /scan`来检查是否有激光扫描数据正在发布。

3. 话题名称不正确：确保你在costmap配置文件中正确地指定了激光扫描话题和TF树中的帧名称。检查配置文件中的参数是否正确，并与实际情况相匹配。

4. 硬件或驱动问题：如果上述步骤都没有问题，那么可能是硬件或驱动问题导致无法获取激光扫描数据或TF变换。请检查你的硬件设备和驱动程序是否正常工作。

根据具体情况，你可以尝试按照上述步骤逐一排查问题，并根据错误提示进一步调试和解决问题。

t for map failed; trying again... [ WARN] [1689252666.773799942]: Request for map failed; trying again... [ WARN] [1689252667.021402726]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist. canTransform: source_frame base_link does not exist.. canTransform returned after 0.101189 timeout was 0.1. [ WARN] [1689252667.293776617]: Request for map failed; trying again... [ WARN] [1689252667.809827123]: Request for map failed; trying again... [ WARN] [1689252668.369620492]: Request for map failed; trying again...

这些警告信息表明在执行costmap过程中出现了问题。根据警告信息来看，可能是由于没有找到base_link到map的变换关系导致的。请确保在运行costmap之前，确保base_link和map之间的tf变换已经正确设置。你可以通过查看tf的配置文件或者执行tf相关的命令来确认这个问题。另外，还可以尝试增加等待时间来等待tf变换的建立。如果问题仍然存在，请提供更多的详细信息，以便我能够更好地帮助你解决问题。