ROS2中获取机器人的TF，然后得到TF中map 和base_link之间的坐标变化，求出Translation:的X和Y，得到Rotation:的角度

在ROS2中获取机器人的TF可以通过使用tf2_ros::Buffer类和tf2_ros::TransformListener类来实现。具体步骤如下：

1. 创建一个tf2_ros::Buffer对象。

#include <tf2_ros/buffer.h>
#include <tf2_ros/transform_listener.h>

tf2_ros::Buffer tfBuffer;

2. 创建一个tf2_ros::TransformListener对象，并将tfBuffer作为构造函数的参数传入。

tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);

3. 使用tfBuffer.lookupTransform()函数获取map和base_link之间的坐标变化，并从中提取出Translation和Rotation。

geometry_msgs::TransformStamped transformStamped;
try{
  transformStamped = tfBuffer.lookupTransform("base_link", "map", ros::Time(0));
}
catch (tf2::TransformException &ex) {
  ROS_WARN("%s",ex.what());
  return;
}

// extract translation and rotation
double x = transformStamped.transform.translation.x;
double y = transformStamped.transform.translation.y;
double yaw = tf2::getYaw(transformStamped.transform.rotation);

其中，x和y代表Translation中的X和Y，yaw代表Rotation中的角度。

需要注意的是，上述代码中获取的是base_link相对于map的变换，因此需要将Translation中的X和Y进行反转，才能得到map相对于base_link的变换。