plotjuggler和plotjuggler_msgs

PlotJuggler是一个用于实时数据可视化和交互的工具，它通常与ROS (Robot Operating System) 结合使用。ROS的消息传递系统（msg）中有一个名为`plotjuggler_msgs`的包，这个包包含了一些特定于PlotJuggler的消息类型，如`PlotData`、`PlotRequest`等。这些消息定义了在ROS节点之间交换的数据结构，比如用户的绘图请求、显示的图表数据更新等。

通过`plotjuggler_msgs`，开发者可以创建和操作PlotJuggler实例，将机器视觉或者其他传感器的数据实时地展示出来，并支持用户交互。这有助于快速理解和分析复杂的实时数据流。

相关问题

ros1 创建一个c plus plus 14的包依赖rospy roscpp std_msgs geometry_msgs planning_msgs control_msgs chassis_msgs perception_msgs op_utility hmi_msgs tf lanelet2_extension lanelet2_core visualization_msg

好的，您可以按照以下步骤创建一个C++14的ROS1包，并添加所需的依赖项：

1. 在终端中，使用以下命令创建一个新的ROS包：

   catkin_create_pkg <包名> rospy roscpp std_msgs geometry_msgs planning_msgs control_msgs chassis_msgs perception_msgs op_utility hmi_msgs tf lanelet2_extension lanelet2_core visualization_msgs

这将创建一个名为<包名>的ROS包，并将所需的依赖项添加到它的manifest文件中。

2. 进入包的目录并创建一个名为src的文件夹：

   cd <包名>
   mkdir src

3. 在src文件夹中创建您的C++14源文件，例如<文件名>.cpp。

4. 编辑CMakeLists.txt文件，将以下行添加到文件的末尾：

   add_executable(<可执行文件名> src/<文件名>.cpp)
   target_link_libraries(<可执行文件名> ${catkin_LIBRARIES})
   set_property(TARGET <可执行文件名> PROPERTY CXX_STANDARD 14)

将<可执行文件名>替换为您想要的名称，并将<文件名>替换为您创建的源文件的名称。

5. 在终端中，使用以下命令编译包：

   catkin_make

现在，您已经创建了一个C++14的ROS1包，并添加了所需的依赖项。您可以运行您的可执行文件，例如：

rosrun <包名> <可执行文件名>

//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

这段代码实现了计算里程计信息的功能。具体来说，它通过获取位置和速度信息，计算出里程计四元数和速度信息，并将其存储到 ROS 的 odom 消息中。

首先，通过调用 setRPY 函数，根据角度信息计算出旋转四元数 odom_quat。其中，pos_data_.angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角度，0 表示机器人在 XY 平面上运动，没有绕 X 轴和 Y 轴转动。

然后，将里程计信息存储到 odom 消息中。其中，header 字段表示消息头信息，包括时间戳和坐标系信息；pose 字段表示机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息；twist 字段表示机器人的速度信息。

具体来说，odom_frame_ 表示全局坐标系的名称，base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y 表示机器人在全局坐标系下的 X 和 Y 坐标，同时将高度设置为 0。odom_quat.getX()、odom_quat.getY()、odom_quat.getZ() 和 odom_quat.getW() 分别表示旋转四元数的四个分量。

vel_data_ 表示机器人的速度信息，其中 linear_x 和 linear_y 分别表示机器人在 X 和 Y 方向上的线速度，angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角速度。

最后，将里程计信息存储到 odom 消息中，并发布到 ROS 系统中，以供其它模块使用。