arduino16路舵机驱动模块

以下是Arduino控制16路舵机的步骤：
1. 确保你已经连接好了Arduino和PCA9685模块。
2. 下载并安装Adafruit PWM Servo Driver库。
3. 在Arduino IDE中打开一个新的Sketch，导入Adafruit PWM Servo Driver库。
4. 初始化PCA9685模块并设置PWM频率。

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

void setup() {
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(60);  // 设置PWM频率为60Hz
}

5. 编写控制舵机的函数。

void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) {
  double pulselength;
  pulselength = 1000000;   // 1,000,000 us per second
  pulselength /= 60;   // 60 Hz
  Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period");
  pulselength /= 4096;  // 12 bits of resolution
  Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit");
  pulse *= 1000;
  pulse /= pulselength;
  pwm.setPWM(n, 0, pulse);
}

void setServoAngle(uint8_t n, uint8_t angle) {
  double pulse = map(angle, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
  setServoPulse(n, pulse);
}

6. 调用setServoAngle()函数控制舵机。

#define SERVOMIN  150 // 舵机最小脉冲宽度
#define SERVOMAX  600 // 舵机最大脉冲宽度

void loop() {
  for (uint8_t i = 0; i < 16; i++) {
    setServoAngle(i, 90); // 将所有舵机转动到90度
    delay(500);
    setServoAngle(i, 0); // 将所有舵机转动到0度
    delay(500);
    setServoAngle(i, 180); // 将所有舵机转动到180度
    delay(500);
  }
}