newton惯性/卫星组合导航
时间: 2023-09-11 10:06:46 浏览: 367
根据引用中的描述,newton惯性/卫星组合导航是一种基于图优化的综合导航系统,利用全球导航卫星系统(GNSS)、惯性导航系统(INS)和光探测测距(LiDAR)等信息进行导航定位。该系统通过融合GNSS位置、惯性测量单元(IMU)预积分结果和三维概率图的相对位姿信息进行图优化匹配,采用滑动窗口方法来保证计算量不随时间增加。实验结果表明,与其他现有的GNSS/INS/LiDAR方法相比,该组合导航系统能够有效提高导航定位精度,并在GNSS信号衰减或中断的情况下减轻导航误差。
引用中提到,Apollo目前只支持星网宇达Newton-M2驱动来读取组合导航发送的数据并进行解析。
引用中列举了一系列发布的导航数据话题,包括GNSS原始数据、卫星导航状态、大地坐标系下的GNSS定位信息、ENU坐标系下的IMU消息、惯性导航状态等。
综上所述,newton惯性/卫星组合导航是一种利用GNSS、INS和LiDAR等信息进行导航定位的系统,通过融合不同传感器的数据进行图优化匹配来提高导航精度,并且在Apollo中使用星网宇达Newton-M2驱动来读取和解析组合导航数据。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [lidar/imu组合slam相关文章](https://blog.csdn.net/weixin_44724806/article/details/127066656)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [Apollo详解之驱动模块———组合导航驱动](https://blog.csdn.net/weixin_49024732/article/details/118757420)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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