Ubuntu20.04 卸载ros2以及mavros2后安装ros1与mavros

Ubuntu 20.04 上卸载 ROS2 和 MAVROS2 后安装 ROS1 和 MAVROS 的步骤如下：

1. **卸载 ROS2** (如果你尚未更新到Focal Fossa):
- 打开终端并运行以下命令：

     sudo apt-get remove ros-focal-desktop-full ros-focal-mavros

如果你还想删除相关的依赖包，可以使用 `sudo apt-get autoremove`。

2. **更新系统索引**:

   sudo apt update

3. **切换回到默认的 Ubuntu 软件仓库** (如果你之前已经切换到了其他源)：

   sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-noetic.list

4. **卸载 ROS1** (如果已安装):
- 只需确认当前安装了哪些ROS1版本，然后使用 `apt-<version>-desktop-full ros-<version>-mavros

5. **安装 ROS1**:
   - 选择你要安装的 ROS1 版本（例如 kinetic、melodic等），你可以从这里找到官方源：https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
   - 添加对应的ROS1源并安装：

curl https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/etc/apt/sources.list.d/ros-${ROS_VERSION}-main.list > /etc/apt/sources.list.d/ros-${ROS_VERSION}.list
wget https://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-${ROS_VERSION}-desktop-full ros-${ROS_VERSION}-mavros

6. **安装 MAVROS 对应的 ROS1 版本** (通常是 mavlink或mavlink_ros1)：

sudo apt install ros-${ROS_VERSION}-mavlink

7. **启动和配置**:
   安装完成后，你可能需要重启机器，并根据ROS1的文档进行必要的启动、设置和配置，包括启动ROS Master节点、设置ROS参数等。

8. **验证安装**:
   - 使用 `roslaunch` 或 `roscore` 确认ROS1环境是否正常，然后尝试运行mavros相关的launch文件。

请注意，由于ROS1和ROS2是独立的项目，所以在同个系统上同时安装可能会导致冲突。确保在每个阶段都检查安装的日志，以便及时处理可能出现的问题。