旋转矩阵的theta怎么求matlab

旋转矩阵的theta指的是绕某个坐标轴旋转的角度。以绕z轴为例，创建旋转矩阵的代码如下：

theta = 30; % 绕z轴旋转的角度，单位为度
Rz = [cosd(theta) -sind(theta) 0; sind(theta) cosd(theta) 0; 0 0 1];

这里使用了cosd和sind函数，它们分别表示求角度的余弦值和正弦值，输入的角度单位为度。在这个例子中，我们创建了一个绕z轴旋转30度的旋转矩阵Rz。其中，第一行表示x轴上的单位向量在旋转后的坐标，第二行表示y轴上的单位向量在旋转后的坐标，第三行表示z轴上的单位向量在旋转后的坐标。