vel = zeros(size(acc));出现报错“数组索引必须为正整数或逻辑值”
时间: 2024-04-01 07:35:13 浏览: 20
这个报错可能是因为在使用 `size()` 函数时,返回的结果不是正整数,而是小数或者非数值类型,导致 `zeros()` 函数无法正确地创建一个全为 0 的数组。
你可以检查一下 `size()` 函数的输入参数,确保它是一个正整数或者逻辑值。如果是一个矩阵,则应该使用 `size()` 函数返回矩阵的行数和列数,例如 `size(acc, 1)` 返回矩阵的行数,`size(acc, 2)` 返回矩阵的列数。如果是一个向量,则可以直接使用 `length()` 函数获取其长度。另外,如果你使用的是 Octave,也可以考虑使用 `numel()` 函数获取矩阵或向量的元素个数。
如果以上方法都无法解决问题,你可以检查一下输入参数的类型是否正确,或者尝试使用其他的函数来创建一个全为 0 的数组,比如 `zeros(size(acc, 1), size(acc, 2))`。
相关问题
def DueVelData(inputdata): global Bytenum_vel for data in inputdata: if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel)
这个函数的作用是读取并解析从串口读取的速度相关的数据。具体来说,这个函数会遍历输入的数据inputdata中的每一个字节,然后根据字节的值和当前的读取进度(Bytenum_vel变量)来进行解析。
具体来说,这个函数会检查每一个字节,如果字节的值符合某个条件,则更新Bytenum_vel变量的值,以表示读取进度的改变。当Bytenum_vel的值达到了3时,说明已经读取到了完整的速度数据,这时会将数据解析出来,并返回转换后的速度值。
需要注意的是,这个函数使用了一个全局变量Bytenum_vel来记录读取进度。这意味着如果在程序中有多个地方调用了这个函数,它们会共享同一个Bytenum_vel变量。
给下列程序添加注释: void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) { if (setup_ && config.restore_defaults) { config = default_config_; config.restore_defaults = false; } if ( ! setup_) { default_config_ = config; setup_ = true; } // update generic local planner params base_local_planner::LocalPlannerLimits limits; limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans; limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans; limits.max_vel_x = config.max_vel_x; limits.min_vel_x = config.min_vel_x; limits.max_vel_y = config.max_vel_y; limits.min_vel_y = config.min_vel_y; limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta; limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta; limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x; limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y; limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta; limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans; limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance; limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance; limits.prune_plan = config.prune_plan; limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel; limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel; planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults); // update dwa specific configuration dp_->reconfigure(config); }
/**
* @brief Callback function for dynamic reconfiguration of DWA planner parameters
*
* @param config Reference to the configuration object that stores the updated parameters
* @param level The level of reconfiguration, unused in this function
*/
void DWAPlannerROS::reconfigureCB(DWAPlannerConfig &config, uint32_t level) {
// If the setup has been completed and restore_defaults flag is set, restore default configuration
if (setup_ && config.restore_defaults) {
config = default_config_;
config.restore_defaults = false;
}
// If setup has not been completed, store default configuration and set the setup flag to true
if ( ! setup_) {
default_config_ = config;
setup_ = true;
}
// Update generic local planner parameters
base_local_planner::LocalPlannerLimits limits;
limits.max_vel_trans = config.max_vel_trans;
limits.min_vel_trans = config.min_vel_trans;
limits.max_vel_x = config.max_vel_x;
limits.min_vel_x = config.min_vel_x;
limits.max_vel_y = config.max_vel_y;
limits.min_vel_y = config.min_vel_y;
limits.max_vel_theta = config.max_vel_theta;
limits.min_vel_theta = config.min_vel_theta;
limits.acc_lim_x = config.acc_lim_x;
limits.acc_lim_y = config.acc_lim_y;
limits.acc_lim_theta = config.acc_lim_theta;
limits.acc_lim_trans = config.acc_lim_trans;
limits.xy_goal_tolerance = config.xy_goal_tolerance;
limits.yaw_goal_tolerance = config.yaw_goal_tolerance;
limits.prune_plan = config.prune_plan;
limits.trans_stopped_vel = config.trans_stopped_vel;
limits.theta_stopped_vel = config.theta_stopped_vel;
// Call reconfigureCB function of the planner_util_ object with updated limits and restore_defaults flag
planner_util_.reconfigureCB(limits, config.restore_defaults);
// Call reconfigure function of the dp_ object with updated configuration
dp_->reconfigure(config);
}