Bytenum_vel = 0 #读取到这一段的第几位 Bytenum_dir = 0 last_pose = 0 C = 227.45/1000
时间: 2024-02-26 21:56:10 浏览: 76
这段代码定义了三个变量:
- `Bytenum_vel` 和 `Bytenum_dir` 是用于记录从串口读取数据时已经读取到了第几个字节的计数器;
- `last_pose` 是一个变量,用于记录上一次的里程计信息;
- `C` 是一个常量,用于将编码器的计数值转换为实际运动距离。
这些变量的具体用途和含义可能需要看后续的代码来进行理解。
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ef DueVelData(inputdata): #新增的核心程序,对读取的数据进行划分,各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量,要进行global的定义 global Bytenum_vel for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 04 02 7A (D8 C6)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel) def DueDirData(inputdata): #新增的核心程序,对读取的数据进行划分,各自读到对应的数组里 #在局部修改全局变量,要进行global的定义 global Bytenum_dir global last_pose for data in inputdata: #在输入的数据进行遍历 'ex:01 03 02 01 42 (39 E5)' # print(data) if data==0x01 and Bytenum_dir==0: Bytenum_dir = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_dir==1: Bytenum_dir = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_dir==2: Bytenum_dir = 3 continue if Bytenum_dir==3: data_high = data Bytenum_dir = 4 continue if Bytenum_dir==4: data_low = data Bytenum_dir = 0 position = data_high * 256 + data_low pose = position - last_pose last_pose = position if (pose>=0 and pose<512) or (pose> -1024 and pose< -512): direction = 1 elif (pose<0 and pose> -512) or (pose < 1024 and pose > 512): direction = -1 return int(direction)
这段代码是Python编写的程序,主要包括两个函数:DueVelData和DueDirData。这两个函数都是对输入的数据进行划分,并将其读取到对应的数组中。其中,DueVelData函数将输入数据中的角度数据读取到Angle_vel数组中,而DueDirData函数将输入数据中的位置数据读取到position数组中,并计算出方向direction。同时,这段代码中也用到了全局变量Bytenum_vel、Bytenum_dir和last_pose,需要进行global的定义。
def DueVelData(inputdata): global Bytenum_vel for data in inputdata: if data==0x01 and Bytenum_vel==0: Bytenum_vel = 1 continue if data==0x03 and Bytenum_vel==1: Bytenum_vel = 2 continue if data==0x02 and Bytenum_vel==2: Bytenum_vel = 3 continue if Bytenum_vel==3: data_high = data Bytenum_vel = 4 continue if Bytenum_vel==4: data_low = data Bytenum_vel = 0 Angle_vel= data_high * 256 + data_low return float(Angle_vel)
这个函数的作用是读取并解析从串口读取的速度相关的数据。具体来说,这个函数会遍历输入的数据inputdata中的每一个字节,然后根据字节的值和当前的读取进度(Bytenum_vel变量)来进行解析。
具体来说,这个函数会检查每一个字节,如果字节的值符合某个条件,则更新Bytenum_vel变量的值,以表示读取进度的改变。当Bytenum_vel的值达到了3时,说明已经读取到了完整的速度数据,这时会将数据解析出来,并返回转换后的速度值。
需要注意的是,这个函数使用了一个全局变量Bytenum_vel来记录读取进度。这意味着如果在程序中有多个地方调用了这个函数,它们会共享同一个Bytenum_vel变量。
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