用STM32CubeIDE,芯片STM32F103RCT6,用CubeMX进行图形配置,用HAL库写一个输出PWM的驱动,控制L298N来控制电机 并使用串口将速度显示在电脑上
时间: 2024-06-09 08:04:47 浏览: 147
STM32CubeMX 直流电机串级PID位置速度控制、HAL库、cubemx、PID、串级PID、位置控制、速度控制、双环控制
好的,以下是详细步骤:
1. 打开STM32CubeIDE,创建一个新工程,选择芯片型号为STM32F103RCT6。
2. 在工程中添加需要的库文件,包括HAL库和CMSIS库。
3. 打开STM32CubeMX,选择该芯片型号,进行图形化配置。
4. 在Pinout选项卡中,选择需要使用的引脚。本例中,我们需要使用PA0引脚输出PWM信号,使用PA1和PA2引脚控制L298N模块。
5. 在Configuration选项卡中,选择TIM2定时器,将其配置为PWM输出模式。
6. 在Code Generator选项卡中,选择HAL库,生成代码。
7. 打开生成的main.c文件,添加以下代码片段:
```c
#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"
TIM_HandleTypeDef htim2;
UART_HandleTypeDef huart1;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
int main(void)
{
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_USART1_UART_Init();
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
uint8_t buffer[20];
while (1)
{
sprintf(buffer, "Speed: %d\r\n", __HAL_TIM_GET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1));
HAL_UART_Transmit(&huart1, buffer, strlen(buffer), HAL_MAX_DELAY);
HAL_Delay(100);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 1000);
HAL_Delay(1000);
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 2000);
HAL_Delay(1000);
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK |
RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_TIM2_Init(void)
{
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
htim2.Instance = TIM2;
htim2.Init.Prescaler = 71;
htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2.Init.Period = 39999;
htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = 0;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_LOW;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);
}
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 115200;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_USART1_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim_pwm)
{
if (htim_pwm->Instance == TIM2)
{
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
}
}
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
if (htim->Instance == TIM2)
{
__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}
}
void TIM2_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&htim2);
}
void Error_Handler(void)
{
__disable_irq();
while (1)
{
}
}
```
8. 连接L298N模块,将电机接到OUT1和OUT2端口。
9. 在main函数中,添加了一个死循环,每隔1秒改变PWM输出的占空比,将速度信息通过串口发送给电脑。
10. 通过USB线将STM32F103RCT6与电脑连接,使用串口调试工具可以读取速度信息。
以上就是使用STM32CubeIDE搭配CubeMX和HAL库进行PWM输出驱动的步骤,希望能对你有所帮助。
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