joints_pub

joints_pub是一个用于在ROS系统中发布关节状态信息的节点。它通常会与其他节点一起使用，例如MoveIt！或Gazebo仿真器。joints_pub节点的作用是从一个关节状态话题（topic）接收到关节状态信息，然后将它们发布到另一个话题中。这个新话题中的信息可以被其他节点订阅，例如控制机器人关节的控制器节点。通过joints_pub节点，我们可以轻松地发布关节状态，而不需要手动编写发布器代码。

如果你需要使用joints_pub节点，需要在终端输入以下命令来启动节点：

rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher

这将启动robot_state_publisher节点，它将使用URDF模型来发布机器人的关节状态信息。