pid控制pwm输出代码
时间: 2023-11-10 20:05:28 浏览: 39
可以直接回答,以下是该代码的示例:
```
#include <stdio.h>
int main()
{
// 假设有一个PID变量叫pidCtrl
double pidCtrl = 0.5;
// 假设有一个PWM变量叫pwmOut
double pwmOut = 0.0;
// 通过PID控制算法计算PWM输出值
pwmOut = pidCtrl * 255;
printf("PWM输出值为:%lf", pwmOut);
return 0;
}
```
相关问题
pid输出控制pwm占空比代码
当使用PID控器来控制PWM占空比时,你需要先了解PID控制器的基本原理和参数调节方法。PID控制器是一种经典的反馈控制算法,用于根据系统的误差来调整输出信号,以实现对系统的控制。
下面是一个简单的示例代码,用于实现PID控制器输出PWM占空比的控制:
```python
# 导入所需的库
import time
# 定义PID控制器的参数
Kp = 0.5 # 比例系数
Ki = 0.2 # 积分系数
Kd = 0.1 # 微分系数
# 定义目标值和初始值
target_value = 50 # 目标值
current_value = 0 # 当前值
# 定义误差和累计误差
error = 0
accumulated_error = 0
# 定义上一次误差
last_error = 0
# 定义PWM占空比范围
pwm_min = 0
pwm_max = 100
# 定义PWM输出引脚
pwm_pin = 1
# 主循环
while True:
# 计算误差
error = target_value - current_value
# 计算累计误差
accumulated_error += error
# 计算微分项
diff_error = error - last_error
# 计算PID输出
output = Kp * error + Ki * accumulated_error + Kd * diff_error
# 限制输出范围
if output > pwm_max:
output = pwm_max
elif output < pwm_min:
output = pwm_min
# 输出PWM占空比
set_pwm_duty_cycle(pwm_pin, output)
# 更新上一次误差
last_error = error
# 延时一段时间
time.sleep(0.1)
```
请注意,上述代码中的`set_pwm_duty_cycle`函数需要根据你所使用的具体硬件平台进行实现。这个函数用于设置PWM输出引脚的占空比。
stm32pid控制pwm输出电机
在STM32中使用PID控制来输出PWM信号控制电机的速度是一种常见的方法。首先,需要设定目标速度,并将位置控制器的输出进行限幅。这可以通过编写一个函数来实现,如引用\[1\]中所示的PWM_Restrict函数。该函数将输入的PWM值与目标速度进行比较,并根据比较结果进行限幅处理,最后返回限幅后的PWM值。
在串级PID控制中,将两个或多个PID控制器按照串联的方式连接起来,其中外环控制位置,内环控制速度。对于直流电机速度位置闭环控制来说,外环输入为电机旋转的目标圈数,输出为速度;内环输入为速度,输出为PWM增量。这种串级PID控制的思想可以实现对电机速度的精准控制。具体实现时,前一个PID程序输出的是圈数,而后级PID将其作为速度处理。这是因为后级PID的期望值就是前级PID的输出值,经过PID计算得出的是电机需要的旋转速度。为了让电机按照期望速度旋转,我们需要对前级PID的输出进行限幅处理,将其限制在期望速度范围内。这样可以避免电机超速旋转或速度不达标的情况发生。具体的限幅幅值就是期望速度。这个限幅操作可以在实际的程序中实现。引用\[2\]中提供了一个例子来解释这个过程。
在STM32中,可以使用PID算法来实现对电机速度的控制。PID算法的控制框图如引用\[3\]所示。在控制电机速度时,期望输入即为电机的期望速度值。将期望输入与由编码器测得的实际速度进行差值计算,得到误差值,然后将该误差值传递给PID控制部分,计算出需要输出的控制信号。最后,将该控制信号传递给控制器,即输出给电机驱动板,从而实现对电机速度的精准控制。
综上所述,使用STM32的PID控制来输出PWM信号控制电机的速度可以通过设定目标速度并进行限幅处理来实现。同时,可以采用串级PID控制的思想,将位置控制和速度控制相结合,实现对电机速度的精准控制。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [基于stm32的直流电机串级PID控制(代码开源)](https://blog.csdn.net/weixin_45720060/article/details/129947250)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [【STM32】STM32F103C8T6实现直流电机速度PID控制](https://blog.csdn.net/qq_52785580/article/details/123002248)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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