keil写超声波避障程序

好的，以下是一个简单的超声波避障程序的Keil工程代码：

#include <reg52.h>
#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit Trig = P1^0;
sbit Echo = P1^1;

void delay_us(uint us)
{
    while(us--)
    {
        _nop_();
    }
}

void delay_ms(uint ms)
{
    while(ms--)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

void Init()
{
    TMOD = 0x01;
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
    TR0 = 1;
    ET0 = 1;
    EA = 1;
}

void send_pulse()
{
    Trig = 1;
    delay_us(10);
    Trig = 0;
}

void main()
{
    uint distance;
    uchar str[16];

    Init();

    while(1)
    {
        send_pulse();
        while(!Echo);
        TR0 = 1;
        while(Echo);
        TR0 = 0;

        distance = TH0 * 256 + TL0;
        distance = distance * 17 / 100;

        sprintf(str, "distance: %d cm", distance);
        // 这里可以将距离输出到LCD显示屏或者串口等

        delay_ms(500);
    }
}

void Timer0() interrupt 1
{
    TH0 = 0;
    TL0 = 0;
}

上述代码中，使用P1.0口控制超声波模块的Trig引脚，使用P1.1口接收超声波模块的Echo引脚。当Trig口输出一个10us的高电平脉冲时，超声波模块会发送一次超声波，当超声波被障碍物反射回来时，Echo口就会输出一个高电平，此时启动定时器开始计时，当Echo口变为低电平时，停止定时器，通过计算定时器的值，就可以得出超声波的往返时间，从而计算出距离。最后将距离输出到LCD显示屏或者串口等，即可实现超声波避障功能。