帮我在keil5写一个超声波的避障代码

在Keil5中编写超声波避障代码通常用于基于Arduino或ARM微控制器的项目中，这里我们以基本的C语言为例给出一个简化的框架。假设你正在使用HC-SR04超声波传感器，并且有一个GPIO口控制超声波发射和接收信号。

#include "stm32f10x.h" // 根据你的芯片型号选择对应的库文件

// 超声波传感器引脚定义
#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_8
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_9
#define ultrasound_port GPIO_PORT_B
#define ultrasound_RCC GPIO_RCC_APB2Periph_GPIOB

void init_usonar(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(ultrasound_RCC, ENABLE); // 开启GPIOB时钟
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = TRIGGER_PIN | ECHO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // 输出推挽模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(ultrasound_port, &GPIO_InitStructure);
}

long long get_distance(void) {
    uint16_t duration;
    GPIO_ResetBits(ultrasound_port, TRIGGER_PIN); // 发射脉冲低电平
    HAL_Delay(2); // 短暂延时等待触发
    GPIO_SetBits(ultrasound_port, TRIGGER_PIN); // 发射脉冲高电平
    HAL_Delay(10); // 持续时间约10μs
    GPIO_ResetBits(ultrasound_port, TRIGGER_PIN); // 释放

    while (GPIO_ReadBit(ultrasound_port, ECHO_PIN) == SET); // 等待回波
    start_time = HAL_GetTick(); // 记录开始时间

    while (GPIO_ReadBit(ultrasound_port, ECHO_PIN) == RESET); // 等待回波结束
    end_time = HAL_GetTick(); // 计算总时间

    duration = (end_time - start_time) * 1000 / US_TO_MILLISECONDS; // 把us转换成mm

    if (duration > MAX_DISTANCE || duration < MIN_DISTANCE) { // 防止错误读数
        return -1;
    }
    return duration * 0.034 / 2; // 使用公式计算距离并返回结果
}

void main(void) {
    init_usonar();
    while (1) {
        long long distance = get_distance();
        if (distance != -1) {
            // 当距离小于设定值（例如30cm），可以在这里做出避障动作，比如打印警告或者转向
            printf("障碍物距离: %lld mm\n", distance);
        } else {
            // 如果读取到无效距离，处理异常
            printf("无法测距!\n");
        }
        HAL_Delay(500); // 每隔半秒检测一次
    }
}