帮我用keil5写一个小车的避障代码。

在Keil5中编写小车避障代码通常涉及到基本的PID控制、传感器数据处理以及电机驱动。以下是一个简单的示例，假设我们有超声波传感器作为障碍检测工具，并使用STM32单片机作为控制器：

#include "stm32f4xx.h" // 引入STM32库

// 定义超声波传感器的输入引脚
#define TRIGGER_PIN GPIO_Pin_0
#define ECHO_PIN GPIO_Pin_1

// PID控制器设置
float Kp = 0.5;      // 比例增益
float Ki = 0.01;     // 积分增益
float Kd = 0.1;      // 微分增益
float setpoint = 0;   // 避障目标距离
float last_error = 0;
float integral = 0;

void sensorCallback() {
    uint16_t distance = readUltrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN); // 读取传感器值
    float error = setpoint - distance;

    // PID计算
    float derivative = (error - last_error) / 0.001; // 采样时间间隔
    integral += error;
    float output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 根据输出调整电机速度
    adjustMotorSpeed(output);

    // 更新误差
    last_error = error;
}

void adjustMotorSpeed(float speed) {
    // 将PID输出映射到电机速度范围 (-MAX_SPEED to MAX_SPEED)
    int16_t motor_speed = map(speed, -100, 100, -MAX_SPEED, MAX_SPEED);
    // 控制电机前进或后退
    if (motor_speed > 0) {
        // 向前
        writeMotorCommand(motor_speed);
    } else {
        // 后退
        writeMotorCommand(-motor_speed);
    }
}

int main(void) {
    initHardware(); // 初始化硬件
    while (1) {
        sensorCallback();
    }
}