while (running) { if ((nbytes = read(s[0], &frame, sizeof(frame))) < 0) { perror("read"); return 1; } if (verbose) { printf("%04x: ", frame.can_id); if (frame.can_id & CAN_RTR_FLAG) { printf("remote request"); } else { printf("[%d]", frame.can_dlc); for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++) { printf(" %02x", frame.data[i]); } } printf("\n"); } frame.can_id++; write(s[out], &frame, sizeof(frame)); }
时间: 2024-04-02 10:32:43 浏览: 15
这段代码是一个无限循环,其中的while(running)表示只要running变量为真,就一直循环。循环体内部使用read函数从文件描述符s[0]读取数据,并将读取到的数据存储到frame结构体中,同时返回读取到的字节数。如果读取失败,则通过perror函数打印错误信息,并返回1。然后,根据CAN协议的格式,解析读取到的数据,并将解析结果打印到控制台中,如果verbose为真的话。接着,将frame结构体中的can_id字段增加1,并使用write函数将frame结构体中的数据写入到s[out]描述符中。
可以看出,这段代码实现了一种简单的CAN数据转发功能,将从s[0]描述符中读取到的CAN数据解析后,通过修改can_id字段的值,再将数据写入到s[out]描述符中进行转发。循环会一直执行,直到running变量为假为止。
相关问题
#include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <unistd.h> #include <string.h> #include <fcntl.h> #include <sys/ioctl.h> #include <linux/can.h> #include <linux/can/raw.h> #define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称 #define CAN_ID 0x123 // CAN ID int main(void) { int s; // socket描述符 struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr; struct can_frame frame; int nbytes; // 创建socket s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW); if(s < 0) { perror("socket PF_CAN failed"); return 1; } // 设置CAN接口 strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE); ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr); addr.can_family = PF_CAN; addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex; bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)); // 发送CAN数据 frame.can_id = CAN_ID; frame.can_dlc = 2; frame.data[0] = 0x01; frame.data[1] = 0x02; nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if(nbytes != sizeof(struct can_frame)) { perror("write failed"); close(s); return 1; } // 接收CAN数据 nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)); if(nbytes < 0) { perror("read failed"); close(s); return 1; } printf("can_id = 0x%X, can_dlc = %d, data = %02X %02X\n", frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1]); close(s); return 0; }这个代码gcc编译不过,重新写一下呢?
这段代码的问题在于缺少头文件的引用,需要添加以下头文件:
```c
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <netinet/in.h>
```
另外,建议在使用 ioctl 函数时加上错误处理,修改后的代码如下:
```c
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <netinet/in.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#define CAN_INTERFACE "can0" // CAN接口名称
#define CAN_ID 0x123 // CAN ID
int main(void) {
int s; // socket描述符
struct sockaddr_can addr;
struct ifreq ifr;
struct can_frame frame;
int nbytes;
// 创建socket
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if(s < 0) {
perror("socket PF_CAN failed");
return 1;
}
// 设置CAN接口
strcpy(ifr.ifr_name, CAN_INTERFACE);
if(ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
perror("ioctl failed");
close(s);
return 1;
}
addr.can_family = PF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
perror("bind failed");
close(s);
return 1;
}
// 发送CAN数据
frame.can_id = CAN_ID;
frame.can_dlc = 2;
frame.data[0] = 0x01;
frame.data[1] = 0x02;
nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if(nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
perror("write failed");
close(s);
return 1;
}
// 接收CAN数据
nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if(nbytes < 0) {
perror("read failed");
close(s);
return 1;
}
printf("can_id = 0x%X, can_dlc = %d, data = %02X %02X\n",
frame.can_id, frame.can_dlc, frame.data[0], frame.data[1]);
close(s);
return 0;
}
```
这段代码什么意思:while (1) { FD_ZERO(&rdfs); for (i=0; i<currmax; i++) FD_SET(s[i], &rdfs); savesigmask = sigmask; if (pselect(s[currmax-1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL, &sigmask) < 0) { //perror("pselect"); sigmask = savesigmask; continue; } for (i=0; i<currmax; i++) { /* check all CAN RAW sockets */ if (FD_ISSET(s[i], &rdfs)) { nbytes = read(s[i], &frame, sizeof(frame)); if (nbytes < 0) { perror("read"); return 1; } if (nbytes < (int)sizeof(struct can_frame)) { fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n"); return 1; } stat[i].recv_frames++; stat[i].recv_bits_payload += frame.len * 8; stat[i].recv_bits_dbitrate += can_frame_dbitrate_length( &frame, mode, sizeof(frame)); stat[i].recv_bits_total += can_frame_length(&frame, mode, nbytes); } } }
这段代码是一个无限循环,通过监听多个 CAN RAW sockets(CAN原始套接字)来接收 CAN 消息。其中使用了 `pselect` 函数来等待文件描述符的变化,当某个文件描述符(套接字)上有数据可读时,使用 `read` 函数读取数据,并统计 CAN 消息的一些参数,如接收的帧数、接收的数据位数等。这些参数被记录在 `stat` 数组中,可以用于分析 CAN 总线的状态。循环会一直运行,直到程序被手动终止。
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