socketcan read函数一次读取多包怎么操作

在SocketCAN中，可以使用`recvmsg`函数来一次读取多个CAN数据包。`recvmsg`函数会返回一个`msghdr`结构体，该结构体包含了接收到的CAN数据包的相关信息。以下是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/types.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main()
{
    int sock;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frames[10]; // 一次最多读取10个CAN数据包
    struct msghdr msg;
    struct iovec iov;
    char ctrlmsg[CMSG_SPACE(sizeof(struct timeval) + 3 * sizeof(struct timespec) + sizeof(__u32))];
    int nbytes;

    sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);

    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    memset(&addr, 0, sizeof(addr));
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

    memset(&msg, 0, sizeof(msg));
    memset(&iov, 0, sizeof(iov));
    iov.iov_base = frames;
    iov.iov_len = sizeof(frames);
    msg.msg_name = &addr;
    msg.msg_namelen = sizeof(addr);
    msg.msg_iov = &iov;
    msg.msg_iovlen = 1;
    msg.msg_control = &ctrlmsg;
    msg.msg_controllen = sizeof(ctrlmsg);

    while (1) {
        nbytes = recvmsg(sock, &msg, MSG_DONTWAIT);
        if (nbytes > 0) {
            int num_frames = nbytes / sizeof(struct can_frame);
            printf("Received %d CAN frames:\n", num_frames);
            for (int i = 0; i < num_frames; i++) {
                printf("  ID: 0x%X, DLC: %d, Data: ", frames[i].can_id, frames[i].can_dlc);
                for (int j = 0; j < frames[i].can_dlc; j++) {
                    printf("%02X ", frames[i].data[j]);
                }
                printf("\n");
            }
        }
        usleep(1000);
    }

    close(sock);

    return 0;
}

在上面的示例代码中，`recvmsg`函数的第二个参数是`msghdr`结构体，其中`msg_iov`指向一个`iovec`结构体数组，该数组的`iov_base`成员指向一个`can_frame`结构体数组，表示接收到的CAN数据包。`msg_iovlen`表示`iovec`结构体数组的长度，即可以一次性接收多少个CAN数据包。在该示例代码中，`iov`结构体数组的长度为1，即一次最多接收10个CAN数据包。