extract_indices
时间: 2023-08-06 10:09:58 浏览: 64
extract_indices是一个在点云处理中常用的函数,用于从点云中提取指定索引的点。这个函数可以根据给定的索引列表,从原始点云中提取出对应的点,并返回一个新的点云。这个函数在点云分割、特征提取等任务中非常有用。你可以在官方文档中找到更多关于extract_indices函数的详细信息和用法示例。\[1\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* [PCL学习记录-5 Filter-5 Extracting indices 滤波器( 基于某一分割算法提取点云中的一个子集)功能及用法...](https://blog.csdn.net/weixin_42503785/article/details/110361851)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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ec.setClusterTolerance(5.2); ec.setMinClusterSize(0); ec.setMaxClusterSize(80000); ec.setSearchMethod(tree); ec.setInputCloud(Raw_target_cloud); ec.extract(target_cluster_indices); 中文回答
这段代码使用的是Euclidean聚类算法,其中ec.setClusterTolerance(5.2)设置了聚类时两个点之间的最大距离,ec.setMinClusterSize(0)设置了聚类的最小点数,ec.setMaxClusterSize(80000)设置了聚类的最大点数,ec.setSearchMethod(tree)设置了搜索方法,ec.setInputCloud(Raw_target_cloud)设置了输入点云,ec.extract(target_cluster_indices)提取聚类后的索引。这段代码的作用是将输入的点云Raw_target_cloud进行聚类,找出其中大小在0到80000之间的点簇,并返回每个点簇的索引。
pcl::search::KdTree<PointT>::Ptr cluster_tree(new pcl::search::KdTree<PointT>); cluster_tree->setInputCloud(non_ground_cloud); std::vector<pcl::PointIndices> cluster_indices; pcl::EuclideanClusterExtraction<PointT> ec; ec.setClusterTolerance(0.2); ec.setMinClusterSize(100); ec.setMaxClusterSize(10000); ec.setSearchMethod(cluster_tree); ec.setInputCloud(non_ground_cloud); ec.extract(cluster_indices);
这段代码是基于点云数据进行聚类分割,使用了欧几里得聚类算法(Euclidean Cluster Extraction)。具体来说,它将输入的点云分成多个聚类,其中每个聚类都代表着一组相邻的点。这个算法的主要思想是首先对点云进行空间分割,然后在每个空间分割中进行聚类。
这段代码首先创建了一个 KdTree 对象,将非地面点云输入到 KdTree 中,然后设置了聚类的一些参数,包括聚类的距离容差(cluster tolerance)、最小聚类大小(min cluster size)和最大聚类大小(max cluster size)。接着,使用 KdTree 进行空间搜索,将搜索结果输入到欧几里得聚类算法中,从而得到一系列聚类的索引。
在这段代码中,聚类容差(cluster tolerance)是 0.2,表示距离小于 0.2 的点将被视为同一聚类。最小聚类大小为 100,最大聚类大小为 10000,这意味着聚类中的点数必须在 100 到 10000 之间。搜索方法使用了 KdTree,它可以快速地找到离某个点最近的一组点。最后,extract() 方法将返回所有聚类的索引,可以在后续的代码中使用这些索引来操作聚类。