linux安装ros2

### 安装 ROS 2 on Linux 的逐步指南

#### 准备工作
为了确保顺利安装，需确认操作系统满足最低版本要求。对于Ubuntu系统，推荐使用Focal (20.04 LTS) 或更高版本[^1]。

#### 设置源和密钥
首先更新包列表并设置软件仓库的来源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

接着添加ROS 2官方GPG密钥到本地环境中：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

配置APT以通过HTTPS访问存储库，并添加ROS 2 APT仓库地址：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#### 安装 ROS 2 软件包
完成上述准备工作之后，可以开始正式安装ROS 2环境。这里以Humble为例说明：

刷新APT缓存以便获取最新可用版本的信息：

sudo apt update

安装桌面全版（包含GUI工具），这是最常用的选项之一：

sudo apt install ros-humble-desktop

如果只需要核心功能，则可以选择只安装基础组件：

sudo apt install ros-humble-ros-base

#### 初始化 `rosdep`
`rosdep`是一个帮助管理依赖关系的重要工具，在首次运行前需要初始化它：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#### 环境变量设定
为了让命令行能够识别新安装的各种指令，建议每次启动终端时都自动加载相应的环境变量。可以通过编辑~/.bashrc文件实现这一点：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 验证安装成果
最后一步是验证是否成功安装了ROS 2 Humble Hawksbill发行版。尝试输入如下命令查看当前使用的ROS 2分发版名称：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

以上就是在Linux平台上部署ROS 2的具体流程。