Linux安装ros1

在Linux上安装ROS (Robot Operating System) 1版本，需要按照以下步骤操作：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Linux系统是最新的。打开终端并运行：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖库**：
ROS 1需要一些基础的包作为依赖。你可以使用以下命令安装基本的`rosdep`工具：

   sudo apt install ros-<distro>-ros-base

其中 `<distro>` 是你的Linux发行版代号，比如 `focal`, `melodic`, 或 `noetic`。

3. **设置源**：
根据你的ROS版本，访问ROS下载站点：
- https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/repo小白名单.xml
将其内容复制到 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list` 文件。

4. **添加密钥**：
添加ROS的发布密钥，通常在官网找到对应版本的密钥URL（如`http://packages.ros.org/ros-keyring.gpg`），然后运行：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key <KEY>

把 `<KEY>` 替换为你获取的实际密钥。

5. **安装ROS**：
使用`apt` 安装ROS套件：

   sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

这将安装所有必要的软件、依赖和示例项目。

6. **初始化工作空间**：
创建一个新的ROS工作空间来组织你的项目：

   cd ~
   rosmake init

7. **激活工作空间**：

   source ~/.bashrc
   rosdep init
   rosdep update

8. **安装特定包**：
如果有特定的包需要安装，可以在终端里输入 `sudo apt-get install <package_name>`。

安装完成后，你就可以开始创建节点、编写代码以及使用ROS的各种功能了。