Linux 22 ROS版本

Linux 22 ROS版本实际上可能引起一些混淆，因为ROS（Robot Operating System）并不是直接与Linux发行版相关的术语，而是指机器人操作系统（Robotics Operating System）。然而，在特定的时间点上，确实有针对某些Linux发行版发布过针对ROS的支持版本。

ROS是一个开放源码的软件平台，用于构建机器人应用程序。它通常在基于Unix系统的环境中运行，如Ubuntu、Debian等常见的Linux发行版。尽管ROS本身并不特指某个具体的Linux版本，但它往往会与最新版本的Linux系统以及其稳定分支兼容。

例如，当前较新的Ubuntu版本（比如Ubuntu 20.04 "Focal Fossa" 或 Ubuntu 22.04 "Jammy Jellyfish"）都可以很好地支持ROS，通常包括ROS Noetic (for Ubuntu 20.04) 和 ROS Melodic (for Ubuntu 18.04) 等长期支持版本（LTS），以及ROS Foxy（对应于Ubuntu 22.04）这样的最新版本。

对于ROS的具体版本管理，建议查阅ROS官网或相应的文档获取最新的安装指南和版本信息，因为这会包含最准确的依赖关系和更新说明。

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相关问题

linux安装ros2

### 安装 ROS 2 on Linux 的逐步指南

#### 准备工作
为了确保顺利安装，需确认操作系统满足最低版本要求。对于Ubuntu系统，推荐使用Focal (20.04 LTS) 或更高版本[^1]。

#### 设置源和密钥
首先更新包列表并设置软件仓库的来源：

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

接着添加ROS 2官方GPG密钥到本地环境中：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

配置APT以通过HTTPS访问存储库，并添加ROS 2 APT仓库地址：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

#### 安装 ROS 2 软件包
完成上述准备工作之后，可以开始正式安装ROS 2环境。这里以Humble为例说明：

刷新APT缓存以便获取最新可用版本的信息：

sudo apt update

安装桌面全版（包含GUI工具），这是最常用的选项之一：

sudo apt install ros-humble-desktop

如果只需要核心功能，则可以选择只安装基础组件：

sudo apt install ros-humble-ros-base

#### 初始化 `rosdep`
`rosdep`是一个帮助管理依赖关系的重要工具，在首次运行前需要初始化它：

sudo apt install python3-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

#### 环境变量设定
为了让命令行能够识别新安装的各种指令，建议每次启动终端时都自动加载相应的环境变量。可以通过编辑~/.bashrc文件实现这一点：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#### 验证安装成果
最后一步是验证是否成功安装了ROS 2 Humble Hawksbill发行版。尝试输入如下命令查看当前使用的ROS 2分发版名称：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

以上就是在Linux平台上部署ROS 2的具体流程。

Linux安装ros1

在Linux上安装ROS (Robot Operating System) 1版本，需要按照以下步骤操作：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Linux系统是最新的。打开终端并运行：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖库**：
ROS 1需要一些基础的包作为依赖。你可以使用以下命令安装基本的`rosdep`工具：

   sudo apt install ros-<distro>-ros-base

其中 `<distro>` 是你的Linux发行版代号，比如 `focal`, `melodic`, 或 `noetic`。

3. **设置源**：
根据你的ROS版本，访问ROS下载站点：
- https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/repo小白名单.xml
将其内容复制到 `/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list` 文件。

4. **添加密钥**：
添加ROS的发布密钥，通常在官网找到对应版本的密钥URL（如`http://packages.ros.org/ros-keyring.gpg`），然后运行：

   sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key <KEY>

把 `<KEY>` 替换为你获取的实际密钥。

5. **安装ROS**：
使用`apt` 安装ROS套件：

   sudo apt install ros-<distro>-desktop-full

这将安装所有必要的软件、依赖和示例项目。

6. **初始化工作空间**：
创建一个新的ROS工作空间来组织你的项目：

   cd ~
   rosmake init

7. **激活工作空间**：

   source ~/.bashrc
   rosdep init
   rosdep update

8. **安装特定包**：
如果有特定的包需要安装，可以在终端里输入 `sudo apt-get install <package_name>`。

安装完成后，你就可以开始创建节点、编写代码以及使用ROS的各种功能了。