坐标系转换旋转矩阵和平移向量

要进行坐标系之间的转换，需要使用旋转矩阵和平移向量。根据给定的三个点在两个坐标系下的坐标，可以通过以下步骤求解转换参数。

1. 首先，选择其中一个点作为世界坐标系的原点，并将其在相机坐标系中的坐标作为平移向量T。这个平移向量描述了世界坐标系到相机坐标系的平移关系。

2. 接下来，使用另外两个不共线的点来构建旋转矩阵R。旋转矩阵描述了世界坐标系到相机坐标系的旋转关系。具体步骤可以通过计算两个坐标系中的向量之间的旋转变换得到。

3. 如果没有现成的矩阵相乘函数，可以自己编写代码实现矩阵相乘的功能。初始时可以使用数组存放矩阵，但后续考虑到方便性和可扩展性，可以转换思路，使用vector动态存放数组，这样可以更方便地进行矩阵的计算，并适应后续用户增加顶点操作的需求。

通过以上步骤，可以得到坐标系之间的旋转矩阵R和平移向量T，从而实现坐标系之间的转换。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量](https://download.csdn.net/download/yangzhe1215/12449123)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *2* [原理详解_三点解算两个坐标系之间的旋转矩阵和平移向量](https://download.csdn.net/download/zhangxz259/10815707)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
- *3* [基于OpenGL的计算机图形学实验四简单几何形体（三角形、多边形等）的平移、缩放、旋转等几何变换（完整可...](https://download.csdn.net/download/weixin_53249260/88236610)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 33.333333333333336%"]
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