小车蓝牙控制main.c函数

main.c函数是一个控制程序，它可以接收来自蓝牙的指令并相应地控制小车。下面是一个简单的示例，说明如何在main.c函数中实现小车的蓝牙控制。

首先，我们需要定义一些变量，以存储接收到的指令和控制小车的状态。例如，我们可以定义一个字符数组来存储接收到的指令，并定义一个布尔变量表示小车是否正在移动。

接下来，在主函数中，我们可以初始化蓝牙模块，设置好蓝牙连接和通信的相关参数。然后，我们可以使用一个循环不断地接收来自蓝牙的指令。

在每一次循环中，我们可以使用蓝牙模块提供的函数来检查是否接收到新指令。如果接收到了指令，我们可以将指令存储到之前定义的字符数组中。

接下来，我们可以使用条件语句来判断接收到的指令是什么，并相应地执行相应的操作。例如，如果接收到的指令是"forward"，那么我们可以使小车向前移动；如果接收到的指令是"stop"，那么我们可以停止小车的移动。

在执行完相应的操作后，将布尔变量设置为相应的状态，以便在下一次循环中控制小车的移动。

除了基本的移动操作外，我们还可以根据需要添加其他指令和操作，例如控制小车的转向、速度调整等。

最后，在main函数的末尾，我们可以添加一些必要的清理工作，例如关闭蓝牙连接、释放内存等。

总之，通过在main.c函数中编写相应的逻辑，我们可以实现小车的蓝牙控制。这样，我们就可以通过蓝牙模块发送指令控制小车的移动和其他操作。

相关问题

HC-05蓝牙控制STM32小车代码

以下是一个简单的 HC-05 蓝牙模块控制STM32小车的代码示例：

#include "stm32f10x.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>

#define USART_RX_BUF_SIZE  128

uint8_t USART_RX_BUF[USART_RX_BUF_SIZE];
uint8_t USART_RX_STA = 0;

void USART_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef USART_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // USART1_TX   GPIOA.9
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // USART1_RX   GPIOA.10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // USART1 配置
    USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
    USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
    USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
    USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
    USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
    USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);

    USART_Cmd(USART1, ENABLE);

    USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
}

/**
 * @brief  发送一个字节
 * @param  USARTx: 串口号
 * @param  ch: 发送的字节
 * @retval None
 */
void USART_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, uint8_t ch)
{
    while((USARTx->SR&USART_FLAG_TXE)==0);
    USARTx->DR = (uint16_t) ch;
}

/**
 * @brief  发送字符串
 * @param  USARTx: 串口号
 * @param  str: 发送的字符串
 * @retval None
 */
void USART_SendString(USART_TypeDef* USARTx, char* str)
{
    while(*str)
    {
        USART_SendByte(USARTx,*str++);
    }
}

/**
 * @brief  USART1中断服务函数
 * @param  None
 * @retval None
 */
void USART1_IRQHandler(void)
{
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        uint8_t data = USART_ReceiveData(USART1);
        if((USART_RX_STA & 0x80) == 0)
        {
            if(USART_RX_STA & 0x40)
            {
                if(data != 0x0a)
                {
                    USART_RX_STA = 0;
                }
                else
                {
                    USART_RX_STA |= 0x80;
                }
            }
            else
            {
                if(data == 0x0d)
                {
                    USART_RX_STA |= 0x40;
                }
                else
                {
                    USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0x3f] = data;
                    USART_RX_STA++;
                    if(USART_RX_STA > (USART_RX_BUF_SIZE-1))
                    {
                        USART_RX_STA = 0;
                    }
                }
            }
        }
    }
}

/**
 * @brief  初始化小车
 * @param  None
 * @retval None
 */
void Car_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // PA.8  - TIM1_CH1
    // PA.9  - TIM1_CH2
    // PA.10 - TIM1_CH3
    // PA.11 - TIM1_CH4
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    uint16_t arr = 2000;
    uint16_t psc = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_SetCompare1(TIM1, 0);

    TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_SetCompare2(TIM1, 0);

    TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_SetCompare3(TIM1, 0);

    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_SetCompare4(TIM1, 0);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
}

/**
 * @brief  PWM控制
 * @param  ch: 通道（1-4）
 *         pulse: 脉宽（0-2000）
 * @retval None
 */
void SetPWM(uint8_t ch, uint16_t pulse)
{
    switch(ch)
    {
        case 1: TIM_SetCompare1(TIM1, pulse); break;
        case 2: TIM_SetCompare2(TIM1, pulse); break;
        case 3: TIM_SetCompare3(TIM1, pulse); break;
        case 4: TIM_SetCompare4(TIM1, pulse); break;
        default: break;
    }
}

/**
 * @brief  解析命令并控制小车
 * @param  cmd: 命令字符串
 * @retval None
 */
void ParseCommand(char* cmd)
{
    char* p = cmd;
    char* q = cmd;
    uint8_t ch = 0;
    uint16_t pulse = 0;

    while(*p)
    {
        if(*p == ':')
        {
            ch = atoi(q);
            q = p + 1;
        }
        else if(*p == ',')
        {
            pulse = atoi(q);
            SetPWM(ch, pulse);
            q = p + 1;
        }
        else if(*p == ';')
        {
            pulse = atoi(q);
            SetPWM(ch, pulse);
            USART_SendString(USART1, "OK\r\n");
            return;
        }

        p++;
    }
}

int main(void)
{
    USART_Configuration();
    Car_Init();

    while(1)
    {
        if(USART_RX_STA & 0x80)
        {
            USART_RX_BUF[USART_RX_STA & 0x3f] = 0;
            ParseCommand((char*)USART_RX_BUF);
            USART_RX_STA = 0;
        }
    }
}

在该代码中，我们使用了STM32的USART1串口与HC-05蓝牙模块进行通信。当串口接收到数据时，会触发USART1_IRQHandler中断服务函数，并将数据存储到USART_RX_BUF缓冲区中。当接收到一个完整的命令后，ParseCommand函数将解析命令并控制小车。在本例中，命令格式为“通道号:脉宽,”，并以“;”结尾。例如：“1:1500,2:1000,3:500,4:0;”表示将第1个通道的脉宽设置为1500，第2个通道的脉宽设置为1000，第3个通道的脉宽设置为500，第4个通道的脉宽设置为0。

stm32蓝牙小车hal库PWM控制电机代码

以下是基于HAL库的STM32蓝牙小车PWM控制电机代码，代码中使用了TIM3作为PWM的计数器，使用了TIM3_CH1和TIM3_CH2作为PWM输出引脚，同时使用了UART2作为蓝牙通信口：

#include "main.h"
#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 定义PWM周期 */
#define PWM_PERIOD 999

/* 定义电机控制命令 */
#define CMD_FORWARD 'F'
#define CMD_BACKWARD 'B'
#define CMD_LEFT 'L'
#define CMD_RIGHT 'R'
#define CMD_STOP 'S'

/* 定义电机PWM占空比 */
#define PWM_DUTY_MAX 800
#define PWM_DUTY_MIN 200

/* 定义电机PWM输出引脚 */
#define MOTOR_PWM1_PIN GPIO_PIN_6
#define MOTOR_PWM2_PIN GPIO_PIN_7
#define MOTOR_PWM_PORT GPIOA

/* 定义蓝牙通信口 */
#define BT_UART huart2

/* 定义全局变量 */
UART_HandleTypeDef BT_UART;
TIM_HandleTypeDef htim3;

/* 函数声明 */
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART2_UART_Init(void);
static void MX_TIM3_Init(void);
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_TIM3_Init();

  /* 启动PWM计数器 */
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_2);

  uint8_t rx_data;
  uint16_t pwm_duty1 = 0;
  uint16_t pwm_duty2 = 0;

  while (1)
  {
    /* 接收蓝牙数据 */
    if (HAL_UART_Receive(&BT_UART, &rx_data, 1, 100) == HAL_OK)
    {
      switch (rx_data)
      {
        case CMD_FORWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_BACKWARD:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_LEFT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MAX;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MIN;
          break;
        case CMD_RIGHT:
          pwm_duty1 = PWM_DUTY_MIN;
          pwm_duty2 = PWM_DUTY_MAX;
          break;
        case CMD_STOP:
          pwm_duty1 = 0;
          pwm_duty2 = 0;
          break;
        default:
          break;
      }

      /* 更新PWM占空比 */
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_duty1);
      __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, pwm_duty2);
    }
  }
}

/* TIM3 init function */
static void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_ClockConfigTypeDef sClockSourceConfig = {0};
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 0;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = PWM_PERIOD;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_Base_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sClockSourceConfig.ClockSource = TIM_CLOCKSOURCE_INTERNAL;
  if (HAL_TIM_ConfigClockSource(&htim3, &sClockSourceConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim3);
}

/* USART2 init function */
static void MX_USART2_UART_Init(void)
{
  BT_UART.Instance = USART2;
  BT_UART.Init.BaudRate = 9600;
  BT_UART.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  BT_UART.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  BT_UART.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  BT_UART.Init.Mode = UART_MODE_RX;
  BT_UART.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  BT_UART.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&BT_UART) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

/* GPIO init function */
static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

  /* 配置PWM输出引脚 */
  GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);

  /* 配置蓝牙通信口 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_2 | GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  __HAL_AFIO_REMAP_USART2_ENABLE();
}

void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if (htim->Instance == TIM3)
  {
    /* TIM3 clock enable */
    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**TIM3 GPIO Configuration    
    PA6     ------> TIM3_CH1
    PA7     ------> TIM3_CH2 
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PWM1_PIN | MOTOR_PWM2_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_PWM_PORT, &GPIO_InitStruct);
  }
}

void Error_Handler(void)
{
  while (1)
  {
    /* 错误处理函数 */
  }
}

请注意，此代码仅供参考，可能需要根据具体的硬件和应用场景进行修改。